在Ubuntu 20.04上构建ROS 2 Foxy Fitzroy

Posted 2021-02-19 xgonzh10n

系统设置

设置语言环境

确保系统设置支持UTF-8语言环境。如果您使用的是类似Docker容器的最小环境，则系统的语言环境可能被设置为POSIX。

以下是设置语言环境的示例。但是，如果您使用的是其它支持UTF-8的语言环境，那应该也没问题。

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8

添加ROS 2 apt仓库

您需要在系统中添加ROS 2 apt仓库。为此，请首先使用apt授权GPG密钥，具体如下：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

然后将该仓库添加到您的源列表中：

sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list‘

安装开发工具和ROS工具

sudo apt update && sudo apt install -y   build-essential   cmake   git   libbullet-dev   python3-colcon-common-extensions   python3-flake8   python3-pip   python3-pytest-cov   python3-rosdep   python3-setuptools   python3-vcstool   wget

python3 -m pip install -U   argcomplete   flake8-blind-except   flake8-builtins   flake8-class-newline   flake8-comprehensions   flake8-deprecated   flake8-docstrings   flake8-import-order   flake8-quotes   pytest-repeat   pytest-rerunfailures   pytest

sudo apt install --no-install-recommends -y   libasio-dev   libtinyxml2-dev

sudo apt install --no-install-recommends -y   libcunit1-dev

获取ROS 2代码

创建一个工作空间并克隆所有存储库：

mkdir -p ~/ros2_foxy/src

cd ~/ros2_foxy

wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/master/ros2.repos

vcs import src < ros2.repos

使用rosdep安装依赖

sudo rosdep init

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro foxy -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"

在工作空间中构建代码

在本教程中可以找到有关使用ROS工作空间的更多信息。

cd ~/ros2_foxy/

colcon build --symlink-install

注意：如果您在编译示例时遇到麻烦，并且这妨碍了您成功完成构建，则可以AMENT_IGNORE来忽略子树或从工作空间中删除该文件夹。例如：您希望避免安装大型OpenCV库。那么，只需在cam2image demo目录中创建一个名为AMENT_IGNORE的空文件，即可将其排除在构建过程之外。

另外，如果您已经安装了ROS 2，请确保在全新环境中运行build命令。你可能需要在.bashrc文件中查看是否存在source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash。

colcon build --symlink-install --merge-install

然后从install文件夹中source local_setup.*。

环境设置

Source安装脚本

通过source以下文件来设置环境。

. ~/ros2_foxy/install/setup.bash

安装argcomplete（可选）

ROS 2命令行工具使用argcomplete来实现自动补全。因此，如果要自动补全，则必须安装argcomplete。

sudo apt install python3-argcomplete

示例

在一个终端中，source 安装脚本，然后运行C++ talker：

. ~/ros2_foxy/install/local_setup.bash

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中，source 安装脚本，然后运行Python listener：

. ~/ros2_foxy/install/local_setup.bash

ros2 run demo_nodes_py listener

卸载

1. 如果您按照上面的指示使用colcon安装了工作空间，则“卸载”可能只是打开一个新的终端而无需source工作空间的setup文件。这样，您的环境将表现为系统上没有安装Foxy。

2. 如果您还试图释放空间，则可以使用以下方法删除整个工作空间目录：

   rm -rf ~/ros2_foxy