Vulcanexus机器人操作系统ROS2一站式工具集（Galactic+Humble）

Posted 2022-06-09 zhangrelay

什么是Vulcanexus？

Vulcanexus 是用于开发机器人应用程序的开源软件堆栈。 它提供了各种库和工具，用于轻松和个性化地配置机器人项目。 Vulcanexus 是一个一体化的 ROS 2 工具集，可确保固定的 DDS 中间件、Fast DDS，并包括选定的组件以提供优化的机器人开发。

Vulcanexus 是：

1. ROS 2 + 快速 DDS
2. ROS 2 发现服务器
3. ROS 2 路由器
4. ROS 2 监视器
5. ROS 2 形状演示
6. Micro-ROS
7. Webbots（模拟，通过网络机器人）

将所有这些结合在一起的一些优点：

1.- 新工具：Vulcanexus 提供诸如 ROS 2 路由器（云应用程序）、ROS 2 Monitor（监控 ROS 2 协议统计数据）和 ROS 2 Shapes Demo（许多示例应用程序的便捷演示）等工具。这些工具以前不可用。

2.- 简单性：无需搜索工具的版本和运行所有工具所需的配置，而是创建了所需的一切，让生活更轻松：Dockers、Debian repos、通用文档、示例和演示混合在一起， 而这仅仅是个开始。

3.- 端到端解决方案：从云到微控制器，采用整体方法。

4.- 意识：正在大力推广这些工具，最好集中精力而不是每个组件都这样做。通过这种方式，提高意识，帮助社区了解如何一起使用这些工具，并希望增加 Vulcanexus a 和 ROS 2 的采用率。

5.- 始终更新：Vulcanexus 将始终拥有我们的中间件和工具的最新版本，从而更快地将新功能引入社区。

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酷炫的主页：

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完善的文档：

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支持Galactic和Humble：

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Vulcanexus 是 ROS 2（机器人操作系统）一体化工具集。它允许用户构建机器人应用程序，将独特的 Vulcanexus 元素与 ROS 2 库相结合，将 Fast DDS 作为其固定的中间件实现。

这些开源元素包括众多功能和工具，为 Vulcanexus 用户提供可定制的解决方案，同时提高整体系统性能。使用 Vulcanexus，用户可以快速访问不断改进的功能，例如最新的 Fast DDS 版本及其新功能。

Vulcanexus 可组合元素是：

1. VULCANEXUS-CORE：一组软件库，使用户能够构建最全面、最直接的机器人应用程序。它由 eProsima Fast DDS 和 ROS 2 组成。
2. VULCANEXUS-TOOLS：一组功能和应用程序，允许用户在其系统中测试、改进和配置 Vulcanexus 的性能。
3. VULCANEXUS-MICRO：为资源受限的设备（微控制器）提供对 DDS 世界的访问，弥合它们与 ROS 2 之间的差距。
4. VULCANEXUS-CLOUD：扩展和集成位于地理空间环境中的 ROS 2 网络，并支持在云中快速轻松地部署 DDS 实体。
5. VULCANEXUS-SIMULATION：使用户能够设计机器人仿真，为机器人建模、编程和仿真提供端到端的开发环境。

Vulcanexus 创建了一系列可下载的软件包，其中包括前面描述的元素与 ROS 2 的有用组合：

官方文档包括安装每个 Vulcanexus 软件包的说明、一些帮助用户入门的教程以及支持的平台和版本。 

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Vulcanexus 维护多个版本，具有不同的支持周期。 每年都会发布一个新的 Vulcanexus 主要版本。 这个主要版本有一个由形容词和火山名称组成的代号，两者都以相同的字母开头，其中第一个是 Galactic Gamble (v1.0.0)。 在任何版本的支持期内，都可能有次要版本和补丁版本，它们要么以 ABI 兼容的方式添加新功能，要么修复可能的问题。 每隔一年，就会发布一个长期版本 (LTS)，其中第一个是 H 版本（2022 年 5 月）。 在此期间，LTS 发布了一个短期版本，该版本将在更短的时间内获得支持。

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