3d激光雷达开发（voxel滤波）

Posted 2022-03-10 费晓行

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了3d激光雷达开发（voxel滤波）相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

有一种滤波方法，被称之为基于体素网格的下采样滤波。虽然名字听上去有点拗口，其实功能并不复杂。它的中心思想就是在一个网格的空间内，只能有一个点。这么做的一个好处就是，对于一些稠密空间的点云，可以极大地降低数据的个数，这对减少计算量来说是大有裨益的。原来的代码在这https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/voxel_grid.html#voxelgrid。这里为了查看效果，所以添加了一些额外代码。

1、准备voxel_grid.cpp代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int
main ()

  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud (new pcl::PCLPointCloud2 ());
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered (new pcl::PCLPointCloud2 ());

  // Fill in the cloud data
  pcl::PCDReader reader;
  // Replace the path below with the path where you saved your file
  reader.read ("table_scene_lms400.pcd", *cloud); // Remember to download the file first!

  std::cerr << "PointCloud before filtering: " << cloud->width * cloud->height 
       << " data points (" << pcl::getFieldsList (*cloud) << ")." << std::endl;

  // Create the filtering object
  pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;
  sor.setInputCloud (cloud);
  sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);
  sor.filter (*cloud_filtered);

  std::cerr << "PointCloud after filtering: " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height 
       << " data points (" << pcl::getFieldsList (*cloud_filtered) << ")." << std::endl;

  pcl::PCDWriter writer;
  writer.write ("table_scene_lms400_downsampled.pcd", *cloud_filtered, 
         Eigen::Vector4f::Zero (), Eigen::Quaternionf::Identity (), false);

  pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered_blob(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_filtered, *cloud_filtered_blob);
  viewer.showCloud(cloud_filtered_blob);
  while (!viewer.wasStopped())
  
  

  return (0);

2、代码分析

整个代码里面，最重要的其实就是 sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);这句话。

3、准备CMakeLists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.5 FATAL_ERROR)

project(voxel_grid)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories($PCL_INCLUDE_DIRS)
link_directories($PCL_LIBRARY_DIRS)
add_definitions($PCL_DEFINITIONS)

add_executable (voxel_grid voxel_grid.cpp)
target_link_libraries (voxel_grid $PCL_LIBRARIES)

4、生成sln文件，开始编译

mkdir build & cd build & cmake ..

不出意外，应该可以编译成功的，