路径规划基于matlab自动化拣货最优路径含Matlab源码 1713期

Posted 2022-02-23 紫极神光

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二、部分源代码

clear
clc
close all
%% 参数设置
RandNum=20;% 随机取点数
MoveSpeed=1;% 小车移动速度
RoadW=2;% 通道宽
LaneW=1.3;% 巷道宽
LaneNum=20;% 巷道总数
ShelfW=0.6;% 货架宽
ShelfL=2;% 货架长
LaneShelfNum=5;% 每巷道货架数
UnitW=2*ShelfW+LaneW;%每巷道货架的宽
UnitL=2*ShelfL*LaneShelfNum+RoadW;%每巷道货架的宽
starnode=[-1,1];
%% 对各点赋坐标值及计算距离矩阵
nnode=zeros(LaneNum*(2*LaneShelfNum+3),3);% 1-点的编号，2-点的x轴坐标，3-点的y轴坐标
nnode(:,1)=(1:LaneNum*(2*LaneShelfNum+3))';
i2=0;
for i=1:LaneNum
    for i1=1:2*LaneShelfNum+3
        i2=i2+1;
        nnode(i2,3)=starnode(2)+ShelfW+LaneW/2+(i-1)*UnitW;
%         if i1<7
            nnode(i2,2)=starnode(1)+ShelfL/2+(i1-1)*ShelfL;
            i2;
%         else
%             nnode(i2,2)=starnode(1)+ShelfL/2+(i1-1)*ShelfL+RoadW;
%         end
    end
end
clear i2 i i1
%%%%%%%%%&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
D=zeros(LaneNum*(2*LaneShelfNum+3));% D距离矩阵计算
for i1=1:LaneNum*(2*LaneShelfNum+3)
    for i2=i1+1:LaneNum*(2*LaneShelfNum+3)
        i11=ceil(i1/(2*LaneShelfNum+3));% 巷道编号
        i12=mod(i1,2*LaneShelfNum+3);% 货架编号
        if i12==0
            i12=2*LaneShelfNum+3;
        end
        i21=ceil(i2/(2*LaneShelfNum+3));% 巷道编号
        i22=mod(i2,2*LaneShelfNum+3);% 货架编号
        if i22==0
            i22=2*LaneShelfNum+3;
        end
        if i11~=i21
            if i12<LaneShelfNum+2&i22<LaneShelfNum+2
                D(i1,i2)=(i21-i11)*UnitW+min(i22+i12-2,2*(LaneShelfNum+2)-i12-i22)*ShelfL;
            elseif i12<LaneShelfNum+2&i22>LaneShelfNum+2
                D(i1,i2)=(i21-i11)*UnitW+abs(i22-i12)*ShelfL;
            elseif i12>LaneShelfNum+2&i22<LaneShelfNum+2
                D(i1,i2)=(i21-i11)*UnitW+abs(i22-i12)*ShelfL;
            elseif i12>LaneShelfNum+2&i22>LaneShelfNum+2
                D(i1,i2)=(i21-i11)*UnitW+min(i12+i22-2*(LaneShelfNum+2),2*(2*LaneShelfNum+3)-i12-i22)*ShelfL;
            elseif (i12~=LaneShelfNum+2&i22==LaneShelfNum+2)||(i12==LaneShelfNum+2&i22~=LaneShelfNum+2)
                D(i1,i2)=(i21-i11)*UnitW+abs(i22-i12)*ShelfL;
            elseif i12==LaneShelfNum+2&i22==LaneShelfNum+2
                D(i1,i2)=(i21-i11)*UnitW+abs(i22-i12)*ShelfL;
            else
                error('距离矩阵计算错误')
            end
        else
            D(i1,i2)=abs(i22-i12)*ShelfL;
        end
    end
end
  

三、运行结果

四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1] 包子阳,余继周,杨杉.智能优化算法及其MATLAB实例（第2版）[M].电子工业出版社，2016.
[2]张岩,吴水根.MATLAB优化算法源代码[M].清华大学出版社，2017.