Moveit报错： Unable to connect to move_group action server ‘move_group‘ within allotted time (30s)

Posted 2022-02-11 Sawyer_CAo

问题描述：在运行Moveit生成的demo.launch文件时发生如下错误：

[ INFO] [1637323796.299964538]: Failed to call service get_planning_scene, have you launched move_group? at /tmp/binarydeb/ros-kinetic-moveit-ros-planning-0.9.18/planning_scene_monitor/src/planning_scene_monitor.cpp:491
[ INFO] [1637323808.478086679]: Constructing new MoveGroup connection for group 'robot' in namespace ''
[ERROR] [1637323838.530833957]: Unable to connect to move_group action server 'move_group' within allotted time (30s)

问题出现原因：根据github大佬的解释，该问题产生的原因可能是rviz在MotionPlanning启用显示的同时启动。个人猜测， 可能由于加载的模型过于复杂，导致显示实例化了MoveGroupInterface30 秒的超时时间。

问题解决：将demo.launch文件中rviz节点注释掉，在运行时就不会报错（运行时间可能比较长，请耐心等待）

 

运行成功后会出现一行绿字You can start planning now!

 

重新开启一个命令窗口，在窗口中运行rviz。

rosrun rviz rviz