使用rqt_console和roslaunch---ROS学习第7篇

Posted 2022-02-08 loongembedded

文章目录

• 1. 准备工作
• 2.使用rqt_console和rqt_logger_level
• • 2.1 日志记录器级别
  • 2.2 使用roslaunch
  • 2.3 launch文件
  • 2.4 launch解析
  • 2.5 使用roslaunch

本篇介绍在ROS中使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试，以及使用roslaunch同时启动多个节点

1. 准备工作

本篇会用到rqt和turtlesim这两个软件包，需要先安装：

$ sudo apt-get install ros-noetic-rqt ros-noetic-rqt-common-plugins ros-noetic-turtlesim

这里是基于noetic版本。

2.使用rqt_console和rqt_logger_level

rqt_console连接到了ROS的日志框架，以显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许我们在节点运行时改变输出信息的详细级别，包括Debug、Info、Warn和Error。

现在我们来看一下turtlesim在rqt_console中输出的信息，同时在使用turtlesim时切换rqt_logger_level中的日志级别。在启动turtlesim之前先在两个新终端中运行rqt_console和rqt_logger_level:

$ rosrun rqt_console rqt_console
$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

现在在另一个新终端中启动turtlesim

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

默认的日志级别是Info，启动turtlesim后没有看到console中中有打印信息，我移动turtle碰墙后看到了Warn信息，如下：

可以通过在console中显示不同level的信息，比如：

还可以通过LoggerLevel的设置来输出不同level的信息

2.1 日志记录器级别

日志级别的优先级按以下顺序排列：

Fatal （致命）
Error （错误）
Warn （警告）
Info （信息）
Debug （调试）

Fatal是最高优先级，Debug是最低优先级。通过设置日志级别，你可以获得所有优先级级别，或只是更高级别的消息。比如，将日志级别设为Warn时，你会得到Warn、Error和Fatal这三个等级的日志消息。

现在按Ctrl+C退出turtlesim节点。接下来我们将使用roslaunch来启动多个turtlesim节点和一个模仿者节点，来让一个乌龟模仿另一个乌龟。

2.2 使用roslaunch

roslaunch可以用来启动定义在launch(启动)文件中的节点。
用法：

$ roslaunch [package] [filename.launch]

先切换到我们之前创建和构建的study软件包目录下，对应目录是~/catkin_ws/src/study，在此目录下创建launch目录下：

$ mkdir launch
$ cd launch

注意：存放launch文件的目录不一定非要命名为launch，事实上都不用非得放在目录中，roslaunch命令会自动查找经过的包并检测可用的启动文件。然而，这种推荐的标准做法被认为是“最佳实践”。

2.3 launch文件

现在一起创建一个名为study.launch的launch文件并复制粘贴以下内容进去：

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

2.4 launch解析

下面我们开始拆解launch XML文件

<launch>

首先用launch标签开头，以标明这是一个launch文件

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

此处创建了两个分组，并以命名空间(namespace)标签来区分，其中一个名为turtulesim1，另一个为turtlesim2，两个分组中都有相同的名为simde turtlesim节点。这样可以让我们同时启动两个turtesim模拟器，而不会产生命名冲突。

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

在这里启动模仿节点，话题的输入和输出分别重命名为turtlesim
1和turtlesim2，这样就可以让turtlesim2模仿turtlesim1了。

</launch>

这行使得launch文件的XML标签闭合。

2.5 使用roslaunch

现在通过launch命令运行launch文件

$ roslaunch study study.launch

现在将会会有两个turtlesim被启动，然后我们一个新终端发送命令

我们还可以用rqt_graph来更好地理解launch文件所做的事情。运行rqt_graph

到此，我们已经学会了rqt_console和roslaunch命令的使用。