一、ROS机器人如何利用GPS模块来精确定位？

Posted 2023-05-02

GPS模块在户外机器的定位导航方面是一个最基本的配置。注意这里主要是针对在户外工作的机器人，若您的机器人是室内使用的，根本不会被允许到室外工作，那么GPS模块就没有任何价值了。因为建筑物的屋顶和墙体会把GPS卫星信号大幅度削弱，一般商用级别的GPS模块根本接收不到符合要求的信号。是不是户外机器人搭载GPS模块，就可以精确知道自己的位置？璞数技术来为大家解答一下：是，也不是！说是，是因为在大尺度地图（比例尺一般为每厘米100米左右）上，普通商用经济款的GPS模块一般能达到的定位精度是20米~50米，在100米/厘米这个级别的地图上可以比较准确的知道机器人当前位置。说不是，是指在机器人工作区域的微尺度地图（一般是每厘米10米以下），GPS模块给出的位置误差范围太大，仅仅利用GPS模块算出来的经纬度坐标无法实现机器人的准确定位，当然更无法推算出机器人的准确运动方向。很遗憾，20米~50米的位置误差对机器人完成指定任务的应用来说是不可接受的。 参考技术A 现在的机器人绝对不只是搭载GPS这一种传感器，常见的机器人都配置有激光雷达、声纳雷达、视觉测距等短距离精确测距设备，利用这些设备，一方面机器人可以及时发现周围障碍物并及时躲避，另一方面机器人也可是利用这个写精确测距传感器来实现局部环境识别定位与导航。很显然，利用GPS模块来实现20~50米范围内的粗略位置定位，再利用机器人搭载的短距离精确测距设备（声纳、激光雷达等等）来实现小范围的局部精确定位，这样就可以使户外机器人在任何大小尺度的地图范围内都可以准确定位了。

gps校点后左右偏差一米多

GPS校点后左右偏差一米多可能是由于GPS信号的受干扰、天线的安装位置不当、环境影响等原因导致的。因此，要解决这个问题，首先要检查GPS接收机的安装位置，确保它处于一个无干扰的环境中，以便获得最佳的GPS信号接收效果。此外，还可以考虑使用更高精度的GPS接收机，以提高定位精度。 参考技术A GPS校点后左右偏差一米多可能是由于GPS模块或者底盘运动学的错误所导致的。建议前往专业的机器人实验室，通过真实的考核测试来确定原因，重新校准底盘参数，以便准确的编程，并确保GPS模块和底盘运动学参数达到设计要求。 参考技术B 测量设备的测量误差造成的。尤其是GPS测量设备，误差本来就大。别说是两部设备测同一个点，同一部设备两次测同一个点的结果都不大可能一样。

GPS设备的高程测量误差更大，如果两部设备测量结果相同，几乎可以断定是偶然巧合。

rtk控制点校正高程出现误差是正常的，可以多校正几个点来确定是否超限，可根据情况确定是否可以利用点校正后的高程。