openni,opencv,opengl这三个到底是啥？有啥关系?做啥用？

Posted 2023-04-28

貌似开源，github上有源码。功能上整体看应该没有Kinect SDK好，但跨平台，免费。当然也支持一些类似kinect的产品，详见OpenNi的背后公司primesense
OpenCV主要用于图像处理、图像分析、机器视觉和一些模式识别。内容丰富，使用很广泛。就是一系列的库，实现了处理图像、让机器理解图像内容和利用图像建立3维世界描述的功能。
OpenGL就是工业标准的显示API，定义了一系列的函数，调用这些函数就可以来操作显卡，实现画2维3维图片。当然不同的显卡公司，会根据自己的显卡和GPU来具体实现这些函数。 参考技术A 满意请采纳
OpenNi没用过，感觉就是微软Kinect SDK的免费版，用于Kinect体感的编程API。貌似开源，github上有源码。功能上整体看应该没有Kinect SDK好，但跨平台，免费。当然也支持一些类似kinect的产品，详见OpenNi的背后公司primesense

OpenCV主要用于图像处理、图像分析、机器视觉和一些模式识别。内容丰富，使用很广泛。就是一系列的库，实现了处理图像、让机器理解图像内容和利用图像建立3维世界描述的功能。

OpenGL就是工业标准的显示API，定义了一系列的函数，调用这些函数就可以来操作显卡，实现画2维3维图片。当然不同的显卡公司，会根据自己的显卡和GPU来具体实现这些函数。

opengl 程序到底是如何写的?

 初学opengl 的人和我有一样的感受,看了那么多OPENGL的书 只是让我添加GLU GLUT  GLEW GLFW这些东西到底是什么? 我们学opengl 而opengl竟然什么也没有.大家一定很纳闷.

  当初学三个月opengl,也没有理解清楚.opengl到底是什么?如果我打个浅显比喻:opengl就c++ 就是语法,在绘图里不是c++语法 这个语法就是opengl ,就是绘图描述 渲染 处理 ,他有自己的语法,类型和自己的操作命令,就如同你学会了c++ 你能做什么 什么也做不了,必须靠工具,靠外部框架,GLUT GLEW GLFW QT 都是.我们在windows 下绘图使用graphics.h  在VS下使用easyx.h  我们要包含glut.h 也就是说他是一个封装了opengl图形操作函数的图形库 只要调用GLUT里的函数就可以绘图,

//------------------GLEW  opengl 的扩展库 安装使用--------------------------------------------------------

 OpenGL扩展库是一个简单的工具，有助于C / C++开发者编写可移植的应用程序扩展和初始化。目前支持多种操作系统，包括Windows，Linux和Solaris，达尔文，IRIX。

OpenGL扩展

1. https://sourceforge.net/project/downloading.php?group_id=67586&filename=glew-1.5.1-win32.zip  

2. 点击上面的链接下载最新的GLEW(支持OpenGL 3.0)，解压，将 /bin/glew32.dll 拷贝到 c:/windows/system32 下面，将 /lib/glew32.lib 拷贝到VC安装目录下的 lib 目录下（如：/Microsoft Visual Studio 9.0/VC/lib/下），将 /include/glew.h 和 /include/wglew.h 拷贝到 VC 安装目录下的 /include/gl/ 目录下（如：/Microsoft Visual Studio 9.0/VC/include/gl/下）。在程序中我们只需要在包含gl，glu 或 glut.h 之前包含 glew.h就可以了(注意：一定要先包含 glew.h)，在在代码中加上这么一句:   

3. #pragma comment (lib, "glew32.lib")    

4. 示例：   

5. #include <GL/glew.h>  

6. #include <GL/glut.h>   

7. #progrma comment(lib, "glew32.lib")   

8. 在创建OpenGL渲染context之后，调用 glewInit(); 初始化glew就可以了。

//---------------------GLFW 安装--------------------------------------------------

GLFW - 很遗憾，没有找到FW的确切含义，Wiki上没有，GLFW主页也没有。猜测F表示for，W表示Window

GLFW一个轻量级的，开源的，跨平台的library。支持OpenGL及OpenGL ES，用来管理窗口，读取输入，处理事件等。因为OpenGL没有窗口管理的功能，所以很多热心的人写了工具来支持这些功能，比如早期的glut，现在的freeglut等。那么GLFW有何优势呢？glut太老了，最后一个版本还是90年代的。freeglut完全兼容glut，算是glut的代替品，功能齐全，但是bug太多。稳定性也不好（不是我说的啊），GLFW应运而生。

1. 打开Visual Studio 2012，新建一个Console程序

2. 右键单击project选择properties，打开属性页面

3. 在VC++Directories-Include Directories中写入glfw的头文件目录，我这里是 ../glfw-3.0.4.bin.WIN32/include

4. 在VC++ Directories-Library Directory中写入glfw的库文件目录，我这里是 ../glfw-3.0.4.bin.WIN32/lib-msvc110

5. 在Linker - Input - Additional Dependencies中填入glfw3dll.lib

注意：如果使用静态链接，那么上面第五步中glfw3dll.lib应该换成glfw3.lib，并且在工程属性页面中C/C++ - Code Generation 将 Runtime Library 设置为 /Mt 或者 /Mtd

#include <GLFW/glfw3.h>int main(void)
{
    GLFWwindow* window;    /* Initialize the library */
    if (!glfwInit())        return -1;    /* Create a windowed mode window and its OpenGL context */
    window = glfwCreateWindow(480, 320, "Hello World", NULL, NULL);    if (!window)
    {
        glfwTerminate();        return -1;
    }    /* Make the window‘s context current */
    glfwMakeContextCurrent(window);    /* Loop until the user closes the window */
    while (!glfwWindowShouldClose(window))
    {        /* Draw a triangle */
        glBegin(GL_TRIANGLES);

        glColor3f(1.0, 0.0, 0.0);    // Red
        glVertex3f(0.0, 1.0, 0.0);

        glColor3f(0.0, 1.0, 0.0);    // Green
        glVertex3f(-1.0, -1.0, 0.0);

        glColor3f(0.0, 0.0, 1.0);    // Blue
        glVertex3f(1.0, -1.0, 0.0);

        glEnd();        /* Swap front and back buffers */
        glfwSwapBuffers(window);        /* Poll for and process events */
        glfwPollEvents();
    }

    glfwTerminate();    return 0;
}

代码很简单，看注释即可，无需多解释。如果一切正常，屏幕上会出现一个窗口，里面有一个五颜六色的三角形。

常见错误及解决办法

使用一个库无非包含三个步骤：

• 包含头文件

• 链接库文件

• 提供运行时dll文件

只要这三个步骤正确了，基本不会出问题。

错误一

1    error C1083: Cannot open include file: ‘GLFW/glfw3.h‘: No such file or directory
2    IntelliSense: cannot open source file "GLFW/glfw3.h"
3    IntelliSense: identifier "GLFWwindow" is undefined
4    IntelliSense: identifier "window" is undefined
5    IntelliSense: identifier "glfwInit" is undefined
6    IntelliSense: identifier "glfwCreateWindow" is undefined
7    IntelliSense: identifier "NULL" is undefined
8    IntelliSense: identifier "glfwTerminate" is undefined
9    IntelliSense: identifier "glfwMakeContextCurrent" is undefined
10    IntelliSense: identifier "glfwWindowShouldClose" is undefined
11    IntelliSense: identifier "glfwSwapBuffers" is undefined
12    IntelliSense: identifier "glfwPollEvents" is undefined
13    IntelliSense: identifier "glfwTerminate" is undefine

这显然是头文件没有找到，导致下面所有glfw相关的类型都找不到定义。需要正确设置头文件的路径，注意只要包含到include目录一级即可，比如\glfw-3.0.4.bin.WIN32\include

错误二

Error    1    error LNK2019: unresolved external symbol _glfwInit referenced in function _main
Error    2    error LNK2019: unresolved external symbol _glfwTerminate referenced in function _main
Error    3    error LNK2019: unresolved external symbol _glfwCreateWindow referenced in function _main
Error    4    error LNK2019: unresolved external symbol _glfwWindowShouldClose referenced in function _main
Error    5    error LNK2019: unresolved external symbol _glfwPollEvents referenced in function _main
Error    6    error LNK2019: unresolved external symbol _glfwMakeContextCurrent referenced in function _main
Error    7    error LNK2019: unresolved external symbol _glfwSwapBuffers referenced in function _main
Error    8    error LNK1120: 7 unresolved externals
这个错误发生在链接阶段，说明是库文件（.lib）文件找不到，需要在项目的属性页面中设置lib文件，在Visual Studio中右键单击Project，选择Properties - Configuration Propterties - Linker - Input - Additional Dependencies，单击右侧的下三角进入编辑页面，将glfw3dll.lib加入其中即可。

注意：gflw提供了不同版本的库文件，如果你使用的是Visual Studio 2012，请使用lib-msvc110下面的库文件，如果是Visual Studio 2013，那么则需要使用lib-msvc120下面的库文件。lib文件有两个，一个是glfw3.lib，一个是glfw3dll.lib，前者是静态链接用的（链接此文件后，运行时无需dll文件，但是程序体积会变大），后者是动态链接用的（配合dll使用），不要搞混