雷达 tcp ip socket c++
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了雷达 tcp ip socket c++相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
我要通过tcp/ip建立与雷达间的通信,简单说就是自己写客户端程序,与雷达通信,但是一般tcp/ip的通信都是有客户端/服务器模式,那么雷达作为服务器话,我必须先建立与雷达间的连接,才能正常通信,不然程序就会闪退,我是用connect(sockfd, (struct sockaddr *) &address, len);语句的,但是这条语句与雷达一直连接连接不上,而
Hercules SETUP这个软件就能确认建立了连接,我知道雷达的ip和开放的端口号,那么怎样成功建立连接呢,并通信呢?谁有上面这个软件的源码也号,请各位帮忙了。。。
C++ Socket学习记录 -1
1、IP的转换
1)正转换
结构 sockaddr_in 在C++ 中表明一个IP地址结构,包含地址家,端口以及IP地址等信息
如:
sockaddr_in addr;
addr.sin_family = AF_INET; //指定地址家族 AF_INET 表明是TCP/IP 协议
addr.sin_port = htons(1230); //指定端口
//在设置地址时,需要将点十进制地址转换为网络直接顺序
//在较早时使用函数 inet_addr 进行转换
//较新版本中,可以使用新函数 inet_pton 进行转换:
int rnum = inet_pton(AF_INET,"127.0.0.1", &addr.sin_addr);
使用 inet_pton 转化时,第一个参数为地址族,第二个参数为欲转换的点十进制IP,转换结果保存在第三个参数中,返回值 rnum ,转换成功时返回一个正数。
if (rnum > 0 )
{
Printf ("转换成功!");
}
2)逆转换
也可以将网络字节顺序反转化为点十进制地址
使用函数 inet_ntop
char ipStr[20];
inet_ntop(AF_INET,(void*)&addr.sin_addr,ipStr,sizeof(addr));
将转化结果保存到 ipStr (为 char* 也就是字符串)中。
2、套接字 socket 的绑定
1)创建套接字
CSocket Sokt;
2)套接字的绑定
创建套接字后,需要将其绑定到特定的IP及端口,才能使用该套接字。
套接字的绑定 BOOL Sokt.Bind((SOCKADDR*)lpAddr,int len)
其中 lpAddr 为地址结构(类型为 SOCKADDR*),len 为地址结构长度
则地址绑定可以写为
Sokt.Bind((SOCKADDR*)addr,sizeof(addr));
注:
在绑定中 SOCKADDR 也表示地址结构,它与 sockaddr_in 的区别在于,sockaaddr_in 用于储存地址信息,而 SOCKADDR 是在使用过程中的类型(如函数传递时的参数),至于为什么这么设计,战术还没弄明白……感觉挺闹心的,在传递参数时直接将 sockaaddr_in 转换为 SOCKADDR即可。
3)监听和链接
在套接字绑定到特定IP和端口后,对于
服务器端,需要使用 Listen 进行监听;客户端 则可以 使用Connect 链接服务器
//服务器监听
Sokt.Listen(5); //参数 5 表示同时监听的链接数,取值范围 1~5,,默认为 5
//客户端链接
Sokt.Connect((SOCKADDR*)&addr, sizeof(addr))
这样,客户端与服务器之间的链接就建立了,接下来需要做的就是怎么样在服务端与客户端通信(数据的传输)
以上是关于雷达 tcp ip socket c++的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
ROS2学习笔记18-velodyne 16雷达点云在ros2中可视化案例参考