ROS使用python3

Posted 2023-04-17

参考技术A

参考：

为了使用python3的图像处理程序，需要使用到ros接口，但是由于原生ros接口不支持python3，只能使用python2.7（时间2020-07，版本melodic），一下步骤主要为了使用ros调用的方式调用python3的程序

由于ros接收图像数据使用的是cv_bridge 接口，所以先编译python3版本的cv_bridge

注意：此时要先安装好python3的环境，可以按照以下方式安装

进入到工作空间进行编译

会有如下提示

编译完成后，可以在工作路径下的install文件夹里生成需要的库，需要使用python3版本的cv_bridge时，就将这个环境变量导入即可

extend参数的作用是让这次的路径配置不影响之前配置好的路径

1. 在使用rosrun 运行程序时，默认还会调用原生melodic的cv_bridge
我的处理方法是将原来的python版本cv_bridge删除

2. 编译完成会有错误提示，如下图，但不影响使用

编译安装：

在编译时，使用如下命令：

编译过程中会有错误提示

解决方法：
参考 https://answers.ros.org/question/257757/importerror-no-module-named-em-error/

编译完成如下：

运行roscore错误提示

安装netifaces

参考 https://github.com/frescobaldi/python-poppler-qt5/issues/29

https://launchpad.net/ubuntu/+source/sip4/4.19.21+dfsg-1build1

解压安装

python ros 使用launch文件启动脚本

 

目录结构

在包里面新建scripts文件夹，里面放运行的脚本文件，记得设置执行权限

然后新建launch文件夹，新建launch文件按照如下格式写：

<node pkg="initialpos" name="initial_pos" type="initial_pos.py" output="screen">
</node>

然后source 项目的setup.bash,就可以使用

roslaunch initialpos initial_pos.launch

启动这个脚本了。

 

参考：https://answers.ros.org/question/229841/how-launch-a-python-script-with-roslaunch/