倍加福编码器绿灯亮红灯闪烁故障

Posted 2023-04-12

1.旋转编码器无法产生正确波形:这个问题是旋转编码器自身出现故障，比如内部组件损坏，致使无法产生正确的波形，最终导致不能正常工作.解决方案:如果旋转编码器出现这种情况,解决的办法是更换编码器。
2.旋转编码器端子脚出现故障:出现外部连接端子脚出现故障,我们要优先排查。通常表现出来的是编码器端子脚短路、断路或接触不良，这种情况就要更换端子脚。有时可能是因为端子脚没有固定好松动造成，因此有必要事先检查一下端子脚是否卡紧。
3.旋转编码器+5V电源电压过低，引起该现象的原因是电源故障或编码器内部组件电阻偏大而损耗了电压，这种情况要维修电源或更换编码器内部组件，一般电压不能低于4.75V。
4.如果是绝对式编码器出现故障，若故障前的参考点位置丢失记忆，那么需要进行重回参考点位置的操作。
5.旋转编码器的屏蔽组件没有装备或脱落，这样会引起干扰信号涉入，导致波形不稳定，最终造成编码器工作不精准，这点要注意屏蔽组件的配备。
6.旋转编码器安装不牢固，编码器松动会引起很多问题，最明显的就是造成编码器的移动位置偏差，导致编码器工作中测量不精准。
7.旋转编码器的刷子或信号五金片上有污渍，这会影响编码器的信号输出幅度和精准度，最终影响编码器的正常工作，需要用无脂棉沾取酒精擦拭干净。 参考技术A 1、P+F编码器本身故障：是指P+F编码器本身元器件出现故障，导致其不能产生和输出正确的波形。这种情况下需更换P+F编码器或维修其内部器件。
2、P+F编码器连接电缆故障：这种故障出现的几率 zui高，维修中经常遇到，应是优先考虑的因素。通常为P+F编码器电缆断路、短路或接触不良，这时需更换电缆或接头。还应特别注意是否是由于电缆固定不紧，造成松动引起开焊或断路，这时需卡紧电缆。
3、P+F编码器+5V电源下降：是指+5V电源过低， 通常不能低于4.75V，造成过低的原因是供电电源故障或电源传送电缆阻值偏大而引起损耗，这时需检修电源或更换电缆。
4、式P+F编码器电池电压下降：这种故障通常有含义明确的报警，这时需更换电池，如果参考点位置记忆丢失，还须执行重回参考点操作。
5、P+F编码器电缆屏蔽线未接或脱落：这会引入干扰信号，使波形不稳定，影响通信的准确性，必须保证屏蔽线可靠的焊接及接地。
6、P+F编码器安装松动：这种故障会影响位置控制 精度，造成停止和移动中位置偏差量超差，甚至刚一开机即产生伺服系统过载报警，请特别注意。
7、光栅污染 这会使信号输出幅度下降，必须用脱脂棉沾无水酒精轻轻擦除油污。 参考技术B 1、械安装尺寸：包括定位止口，轴径，安装孔位;电缆出线方式;安装空间体积;工作环境防护等级是否满足要求。
2、分辨率：即P+F编码器工作时每圈输出的脉冲数，是否满足设计使用精度要求。
3、电气接口：P+F编码器输出方式常见有推拉输出(F型HTL格式)，电压输出(E)，集电极开路(C，常见C为NPN型管输出，C2为PNP型管输出)，长线驱动器输出。其输出方式应和其控制系统的接口电路相匹配。

常见故障
1、P+F编码器本身故障：是指P+F编码器本身元器件出现故障，导致其不能产生和输出正确的波形。这种情况下需更换P+F编码器或维修其内部器件。
2、P+F编码器连接电缆故障：这种故障出现的几率 zui高，维修中经常遇到，应是优先考虑的因素。通常为P+F编码器电缆断路、短路或接触不良，这时需更换电缆或接头。还应特别注意是否是由于电缆固定不紧，造成松动引起开焊或断路，这时需卡紧电缆。
3、P+F编码器+5V电源下降：是指+5V电源过低， 通常不能低于4.75V，造成过低的原因是供电电源故障或电源传送电缆阻值偏大而引起损耗，这时需检修电源或更换电缆。
4、式P+F编码器电池电压下降：这种故障通常有含义明确的报警，这时需更换电池，如果参考点位置记忆丢失，还须执行重回参考点操作。
5、P+F编码器电缆屏蔽线未接或脱落：这会引入干扰信号，使波形不稳定，影响通信的准确性，必须保证屏蔽线可靠的焊接及接地。
6、P+F编码器安装松动：这种故障会影响位置控制 精度，造成停止和移动中位置偏差量超差，甚至刚一开机即产生伺服系统过载报警，请特别注意。
7、光栅污染 这会使信号输出幅度下降，必须用脱脂棉沾无水酒精轻轻擦除油污。

安装使用
型旋转P+F编码器的机械安装使用：
型旋转P+F编码器的机械安装有高速端安装、低速端安装、辅助机械装置安装等多种形式。

高速端安装：安装于动力马达转轴端（或齿轮连接），此方法优点是分辨率高，由于多圈P+F编码器有4096圈，马达转动圈数在此量程范围内，可充分用足量程而提高分辨率，缺点是运动物体通过减速齿轮后，来回程有齿轮间隙误差，一般用于单向高精度控制定位，例如轧钢的辊缝控制。另外P+F编码器直接安装于高速端，马达抖动须较小，不然易损坏P+F编码器。

低速端安装：安装于减速齿轮后，如卷扬钢丝绳卷筒的轴端或zui后一节减速齿轮轴端，此方法已无齿轮来回程间隙，测量较直接，精度较高，此方法一般测量长距离定位，例如各种提升设备，送料小车定位等。
辅助机械安装：
常用的有齿轮齿条、链条皮带、摩擦转轮、收绳机械等。 参考技术C P+F编码器本身故障：是指P+F编码器本身元器件出现故障，导致其不能产生和输出正确的波形。这种情况下需更换P+F编码器或维修其内部器件。
2、P+F编码器连接电缆故障：这种故障出现的几率 zui高，维修中经常遇到，应是优先考虑的因素。通常为P+F编码器电缆断路、短路或接触不良，这时需更换电缆或接头。还应特别注意是否是由于电缆固定不紧，造成松动引起开焊或断路，这时需卡紧电缆。
3、P+F编码器+5V电源下降：是指+5V电源过低， 通常不能低于4.75V，造成过低的原因是供电电源故障或电源传送电缆阻值偏大而引起损耗，这时需检修电源或更换电缆。
4、式P+F编码器电池电压下降：这种故障通常有含义明确的报警，这时需更换电池，如果参考点位置记忆丢失，还须执行重回参考点操作。
5、P+F编码器电缆屏蔽线未接或脱落：这会引入干扰信号，使波形不稳定，影响通信的准确性，必须保证屏蔽线可靠的焊接及接地。
6、P+F编码器安装松动：这种故障会影响位置控制 精度，造成停止和移动中位置偏差量超差，甚至刚一开机即产生伺服系统过载报警，请特别注意。
7、光栅污染 这会使信号输出幅度下降，必须用脱脂棉沾无水酒精轻轻擦除油污。 参考技术D 1. P+F编码器本身故障:是指P+F编码器本身元器件出现故障,导致其不能产生和输出正确的波形。这种情况下需更换P+F编码器或维修其内部器件。
2. P+F编码器连接电缆故障:这种故障出现的几率 zui高,维修中经常遇到,应是优先考虑的因素。通常为P+F编码器电缆断路、短路或接触不良,这时需更换

CF1340C Nastya and Unexpected Guest

题目

给你一条长度为 (n) 的马路（可以将马路视为一个数轴），你要从 0 位置开始到达 (n) 位置，你每秒走 1 个长度单位。在马路上有 (m) 个安全岛，它们的位置已给定。该马路的绿灯亮 (g) 秒，红灯亮 (r) 秒，第 0 秒时信号灯刚由红灯变为绿灯。

绿灯亮时，你必须一直向前走，到达一个安全岛时，你可以选择调头。红灯亮时，你必须一直停在某个安全岛处，直到绿灯再次亮起。求你最快需要多少秒能从马路的 0 位置到达 (n) 位置（无法到达则输出 -1）。

数据范围

(n le 10^6)

(m le 10^4)

(g,r le 10^3)

限制

时间：1s

空间：256M

代码

# include<bits/stdc++.h>

using namespace std;
using pii = pair<int, int>;
const int MAX1 = 1e4 + 5;
const int MAX2 = 1e3 + 5;
const int INF = 2.1e9;

int n, m, t1, t2;
int a[MAX1];
int dis[MAX1][MAX2];
deque<pii> q;

void update(int x1, int y1, int x2, int y2, int w)
{
    if (x1 > 0 && x1 <= m && y1 <= t1 && dis[x2][y2] + w < dis[x1][y1])
    {
        dis[x1][y1] = dis[x2][y2] + w;
        if (w)
        {
            q.push_back({x1, y1});
        }
        else
        {
            q.push_front({x1, y1});
        }
    }
}

int main()
{
    scanf("%d %d", &n, &m);
    for (int i = 1; i <= m; ++i)
    {
        scanf("%d", &a[i]);
    }
    scanf("%d %d", &t1, &t2);
    sort(a + 1, a + m + 1);

    for (int i = 1; i <= m; ++i)
    {
        for (int j = 0; j <= t1; ++j)
        {
            dis[i][j] = INF;
        }
    }
    dis[1][0] = 0;
    q.push_back({1, 0});

    while (!q.empty())
    {
        pii p = q.front();
        q.pop_front();
        if (p.second == t1)
        {
            update(p.first, 0, p.first, p.second, 1);
        }
        else
        {
            update(p.first - 1, p.second + (a[p.first] - a[p.first - 1]), p.first, p.second, 0);
            update(p.first + 1, p.second + (a[p.first + 1] - a[p.first]), p.first, p.second, 0);
        }
    }

    int ans = INF;
    for (int i = 0; i <= t1; ++i)
    {
        if (dis[m][i] != INF)
        {
            ans = min(ans, (t1 + t2) * dis[m][i] + i);
        }
    }
    printf("%d", ans == INF ? -1 : ans);

    return 0;
}