机械臂三维模型从solidworks到moveit配置功能包

Posted 2023-03-30 点PY

文章目录

• 在solidworks中导出urdf文件
• • 在solidworks中加载SLDASM文件
  • 下载sw_urdf_exporter插件
  • 打开插件进行配置
  • 配置link
  • Preview and Export
• 在moveit中进行配置
• • 新建catkin工作空间
  • 开始moveit配置
  • 加载urdf
  • self-Collision
  • Planning Groups
  • Robot Poses
  • Setup controllers
  • Simulation
  • Author information
  • Configuration Files
  • 测试<

从零开始的ROS机械臂，边学边做03-SW2URDF篇

参考技术A 上回说到手写urdf是一件有些令人感到悲伤的事情，所以我想到了用solidworks直接导出urdf的插件——SW2URDF。
在此之前我做机械建模的aibo一直用UG，我强迫他学了solidworks。然后装了这个插件。

从aibo手上拿到的文件是这样的：

这里我们主要是要导出装配体。
首先第一步是添加Axis 和 Coordinate System，也就是轴线和坐标系。
这个主要是为joint添加的，相当于joint下的axis和origin这两个属性。
可以在参考图形中选择它们。

全好了之后点Finish，就会生成一个包

然后把它拷到你的工作空间中，运行这个display.launch

下一章多半是moveit！