imx6+yocto project imx6q+qt5+xenomai 怎么玩法

Posted 2023-03-28

参考技术A 编译完成后内核以及rootfs以及dtb会放在相对于build目录的tmp/deploy/images/imx6qsabresd/下面 各个文件都有一个软连接来指向最新编译产生的文件，因此如果需要看到最新的文件，可以直接使用软链接即可：

迅为IMX8MM开发板Yocto系统设置开机自启动

1、Systemd 服务简介
Systemd 是 Linux 下的一种 init 软件，其开发目标是提供更优秀的框架以表示系统服务间的依赖关系，并以此实现系统初始化时，服务的并行启动，同时达到降低 Shell 系统开销的效果。它融合之前 service 和chkconfig 的功能于一体。可以使用它永久性或只在当前会话中启用/禁用服务。
内核启动完成后，传统的的启动首先执行的第一个进程是/sbin/init。如果要以 systemd 方式启动，首先让内核执行的第一个程序是/lib/systemd/system 或者/usr/lib/systemd/system。
启动以后，首先会去三个目录下找相应的配置文件，按优先级从高到低分别是/etc/systemd/usr/lib/systemd lib /lib/systemd/ 优先级高的配置文件会覆盖优先级低的配置文件。
2、创建服务文件
服务文件格式一般如下所示：
[Unit]
Description=nginx - high performance web server
Documentation=http://nginx.org/en/docs/
After=network.target remote-fs.target nss-lookup.target
[Service]
Type=forking
PIDFile=/run/nginx.pid
ExecStartPre=/usr/sbin/nginx -t -c /etc/nginx/nginx.conf
ExecStart=/usr/sbin/nginx -c /etc/nginx/nginx.conf
ExecReload=/bin/kill -s HUP $MAINPID
ExecStop=/bin/kill -s QUIT $MAINPID
PrivateTmp=true
[Install]
WantedBy=multi-user.target
[Unit]
Description : 服务的简单描述
Documentation ： 服务文档
Before、After:定义启动顺序。
Before=xxx.service,代表本服务在 xxx.service 启动之前启动。
After=xxx.service,代表本服务在 xxx.service 之后启动。
Requires：这个单元启动了，它需要的单元也会被启动；它需要的单元被停止了，这个单元也停止了。
Wants：推荐使用。这个单元启动了，它需要的单元也会被启动；它需要的单元被停止了，对本单元没
有影响。
[Sravi r]
Type=simple（默认值）：systemd 认为该服务将立即启动。服务进程不会 fork。如果该服务要启动其他
服务，不要使用此类型启动，除非该服务是 socket 激活型。
Type=forking：systemd 认为当该服务进程 fork，且父进程退出后服务启动成功。对于常规的守护进程
（daemon），除非你确定此启动方式无法满足需求，使用此类型启动即可。使用此启动类型应同时指定
PIDFile=，以便 systemd 能够跟踪服务的主进程。
Type=oneshot：这一选项适用于只执行一项任务、随后立即退出的服务。可能需要同时设置
RemainAfterExit=yes 使得 systemd 在服务进程退出之后仍然认为服务处于激活状态。
Type=notify：与 Type=simple 相同，但约定服务会在就绪后向 systemd 发送一个信号。这一通知的实
现由 libsystemd-daemon.so 提供。
Type=dbus：若以此方式启动，当指定的 BusName 出现在 DBus 系统总线上时，systemd 认为服务就绪。
Type=idle: systemd 会等待所有任务(Jobs)处理完成后，才开始执行 idle 类型的单元。除此之外，其他行
为和 Type=simple 类似。
PIDFile：pid 文件路径
ExecStart：指定启动单元的命令或者脚本，ExecStartPre 和 ExecStartPost 节指定在 ExecStart 之前或者之
后用户自定义执行的脚本。Type=oneshot 允许指定多个希望顺序执行的用户自定义命令。
ExecReload：指定单元停止时执行的命令或者脚本。
ExecStop：指定单元停止时执行的命令或者脚本。
PrivateTmp：True 表示给服务分配独立的临时空间
Restart：这个选项如果被允许，服务重启的时候进程会退出，会通过 systemctl 命令执行清除并重启的操作。
RemainAfterExit：如果设置这个选择为真，服务会被认为是在激活状态，即使所以的进程已经退出，默认的值为假，这个选项只有在 Type=oneshot 时需要被配置。
[Instwll]
Alias：为单元提供一个空间分离的附加名字。
RequiredBy：单元被允许运行需要的一系列依赖单元，RequiredBy 列表从 Require 获得依赖信息。
WantBy：单元被允许运行需要的弱依赖性单元，Wantby 从 Want 列表获得依赖信息。
Also：指出和单元一起安装或者被协助的单元。
DefaultInstance：实例单元的限制，这个选项指定如果单元被允许运行默认的实例。
3、操作服务
启动服务
systemctl start test.service
关闭服务
systemctl stop test.service
重启服务
systemctl restart test.service

显示服务的状态
systemctl status test.service
在开机时启用服务
systemctl enable test.service
在开机时禁用服务
systemctl disable test.service
查看服务是否开机启动
systemctl is-enabled test.service
查看已启动的服务列表
systemctl list-unit-files|grep enabled
查看启动失败的服务列表
systemctl --failed
4、配置自启动程序
本章节在此介绍一种使用 systemd 方式来配置任意开机自启动程序的方法。
1.首先将 iMX8MM 开发板上电启动，在开发板终端中进入到/home/root/目录下，执行如下命令创建一个脚本文件：
touch helloworld.sh
<ignore_js_op>
2.向 helloworld.sh 写入自定义的命令，作者写的命令如下所示,开机自动创建文件夹。
echo \'#!/bin/sh
mkdir -p /home/topeet/test
<ignore_js_op>
3.然后修改权限，输入以下命令：
chmod 777 /home/root/helloworld.sh

<ignore_js_op>
4.我们进入到“/lib/systemd/system/”目录下，并新建一个 helloworld.service 文件，命令如下：
cd /lib/systemd/system
vi helloworld.service
<ignore_js_op>
helloworld.service 文件的内容如下：
[Unit]
Description=helloworld
After=basic.service X.service thermal-zone-init.service
[Service]
ExecStart=/home/root/helloworld.sh
[Install]
WantedBy=multi-user.target
Description 需写入服务名， ExecStart 需要写入可执行文件的绝对路径。然后保存文件并退出，如下图所示：

<ignore_js_op>

5.png

 

5.然后我们在串口终端输入以下命令
systemctl -f enable /lib/systemd/system/helloworld.service
<ignore_js_op>
6.此时即可将新添加的自启动服务生效，重启开发板后，此程序即可自动运行,查看是否生成了文件夹，如下图所示：

<ignore_js_op>
7.如果您自定义的服务启动不了，可以根据上一小节提供的方法查看服务的运行状态，查找原因。