无感foc如何切观测器
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了无感foc如何切观测器相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
参考技术A 无感foc利用滑模面切换到观测器。采用SVPWM强拖+滑模观测器+反正切+PLL的方式实现全正弦无感FOC。
滑模观测器主要包含三部分：
1.电机方程
2.滑模面选取
3.符号函数选取
第一步建立电机方程，有两种方式，第一种：利用静止的α－β坐标系建立电机方程，第二种：利用运动的d－q坐标系建立电机方程，我选用的是第一种，第一种比较简单一些。
第二步选取滑模面，选取估计电流与实际电流的差值作为滑模面。
第三步符号函数，符号函数我尝试了两种，饱和函数与连续函数，都可以调出来效果。
基于M0 MCU的无感FOC航模电机控制
基于从零启动的无感FOC控制方法，实现了航模电机的高动态响应控制。
使用某M0芯片，20k开关频率，采样和中断计算无法倍频，整个FOC计算时间不超过33us。48V供电，满载60A，瞬态90A。
使用20k开关频率，航模电机电角频率1300Hz，波形正弦度高。
调试过程中，电角频率1000Hz,尝试10k开关频率，依然能获得较高的波形正弦度。动态响应依然不错，当然因为开关频率只有10k，电流的谐波相比20k大一些。
暴力加减速测试，动态响应好，电流波形处于频繁的加减速调节过程中。同时减速时在发电模式下必须限制转矩，保证电池不过压：
使用遥控器进行频繁暴力的加减速测试，视频如下：
最大拉力测试，设计载重10kg，在3500rpm左右实测稳态拉力输出可以达到17kg。
后续改版后，最大转速3800rpm左右在稳态下输出20kg的拉力。
户外飞行视频，载重10kg，调节速度快，飞行姿态稳，视频如下：
—— The End ——
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