matlab中下载了机器人库但是找不到link函数

Posted 2023-03-25

MATLAB做机器人仿真，新手入门踩坑第一讲，成功调用link函数
很多时候，我们新接触一个行业，会遇到各种各样的问题，这个坑，那个坑的，整理笔记留给后来新学的人。关于这个MATLAB中的link函数问题，我查了很多文档，也没有找到合适的解释，摸索了一个下午，终于解决了，就给大家做个共享吧。

matlab强化学习工具箱显示下载了找不到是cpu的问题。解决办法如下：1、右击我的电脑，选择属性。2、在"高级"选项卡中 参考技术A 可能没有安装对应函数所在的工具箱，或者调用函数路径没添加到系统路径去，导致系统找不到函数对应的文件

MATLAB + Mex + OpenCV：链接和编译正确，但在运行时找不到库

【中文标题】MATLAB + Mex + OpenCV：链接和编译正确，但在运行时找不到库

【英文标题】：MATLAB + Mex + OpenCV: Links and compiles correctly but can't find library at run time

【发布时间】：2013-07-15 05:35:17

【问题描述】：

我有一个mex 函数，它使用了我正在尝试使用的OpenCV。编译似乎可以工作，但是当我尝试在 MATLAB 中调用该函数时，我收到此错误：

Invalid MEX-file '/path/to/project/mexfunction.mexa64': libopencv_legacy.so.2.4: cannot open shared object file: No such file or directory

我的OpenCV 2.4.5 安装位于/nwdata/username/（我使用他们文档中的 OpenCV 推荐设置从头开始编译自己）。我使用这个函数用 mex 编译：

function cvmex(mexfile)
    OCV_INC_DIR='/nwdata/username/include/opencv';·
    OCV2_INC_DIR='/nwdata/username/include';·
    OCV_LIB_DIR ='/nwdata/username/lib';·

    mex(mexfile,'-g','-v',['-I',OCV2_INC_DIR],['-I',OCV_INC_DIR],['-L',OCV_LIB_DIR],'DUSE_DOUBLE',...
    '-lopencv_legacy','-lopencv_imgproc','-lopencv_core','-lopencv_contrib','-lopencv_ml',...
    '-lopencv_objdetect','-lopencv_calib3d','-lopencv_flann','-lopencv_features2d',...
    '-lopencv_video','-lopencv_gpu');
end

当我编译时，我没有收到任何错误。然后我检查了库的依赖项使用ldd mexfunction.mexa64。这是相关的行：

libopencv_legacy.so.2.4 => /nwdata/username/lib/libopencv_legacy.so.2.4 (0x00002ad6a2123000)

好的，看起来没问题。该文件肯定存在：

[username@machine:/nwdata/username/lib]
$ ls -l libopencv_legacy*
lrwxrwxrwx 1 username REDACTED      25 Jul 15 15:07 libopencv_legacy.so -> libopencv_legacy.so.2.4.5
lrwxrwxrwx 1 username REDACTED      25 Jul 15 15:07 libopencv_legacy.so.2.4 -> libopencv_legacy.so.2.4.5
-rwxr-xr-x 1 username REDACTED 1303944 Jun 17 15:37 libopencv_legacy.so.2.4.5


[username@machine:/nwdata/username/lib]
$ file libopencv_legacy.so*
libopencv_legacy.so:       symbolic link to `libopencv_legacy.so.2.4.5'
libopencv_legacy.so.2.4:   symbolic link to `libopencv_legacy.so.2.4.5'
libopencv_legacy.so.2.4.5: ELF 64-bit LSB shared object, x86-64, version 1 (SYSV), dynamically linked, not stripped

在 Linux 上运行：

Linux machine@redacted 2.6.43.8-1.fc15.x86_64 #1 SMP Mon Jun 4 20:33:44 UTC 2012 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux

MATLAB R2011b, and g++ 4.6.3.

这看起来很奇怪。有任何想法吗？这台机器是集群的一部分，所以我没有 root 访问权限或任何东西。

【问题讨论】：

检查路径和 LD_LIBRARY_PATH 环境

该目录不在我的 shell 或 MATLAB 路径上。这是 LD_LIBRARY_PATH：>> getenv('LD_LIBRARY_PATH')ans = /usr/local/matlab2011b/sys/os/glnxa64:/usr/local/matlab2011b/bin/glnxa64:/usr/local/matlab2011b/extern/lib/glnxa64:/usr/local/matlab2011b/runtime/glnxa64:/usr/local/matlab2011b/sys/java/jre/glnxa64/jre/lib/amd64/native_threads:/usr/local/matlab2011b/sys/java/jre/glnxa64/jre/lib/amd64/server:/usr/local/matlab2011b/sys/java/jre/glnxa64/jre/lib/amd64

你能把它添加到ld lib路径吗？

我这样做了：p = getenv('LD_LIBRARY_PATH'); p=[p,':/nwdata/username/lib']; setenv('LD_LIBRARY_PATH',p); 再次检查它，它是路径上的最后一项。同样的事情，即使重新编译后仍然无法正常工作。还做了一个addpath('/nwdata/username/lib')，还是不行。

您也可以通过调用LD_PRELOAD=/path/to/lib.so matlab 来使用LD_PRELOAD 来启动MATLAB。无关：查看mexopencv 项目

【参考方案1】：

几天前我遇到了类似的问题。仅当您在集群上远程使用 matlab 时才会出现此问题。在 Matlab 中编辑 LD_LIBRARY_FILE 是没用的，我也不知道为什么。我通过在 .bashrc（或 .bash_profile）中定义 LD_LIBRARY_PATH 解决了这个问题。

【参考方案2】：

我遇到了一个非常相似的问题，并通过在 Matlab 二进制目录中添加一个指向缺失库的软链接来解决它，在我的情况下，所有其他库都位于该目录中：

sudo ln -s /users/marc/lib/libName.so /opt/matlab/MATLAB_R2014b_Linux_x86-64/bin/glnxa64/libName.so

解决了问题。