无人机基于matlab强化学习的多无人机移动边缘计算与路径规划含Matlab源码 2426期

Posted 2023-03-12 海神之光

⛄一、边缘计算架构下最优异构路径规划模型

我们考虑一个已经布设好的移动边缘计算场景，在该场景下已部署了一系列的无线接入点、移动边缘云（微云）以及无线充电桩。用A=邀a0,a1，…，am妖表示无线接入点集合，S=邀s0,s1，…，sn妖表示微云集合，B=邀b0,b1，…，bl妖表示无线充电桩集合。考虑实际应用场景为城市，可假设无线接入点已完全覆盖需侦测的场所。同时为节约成本，所有的微云及充电桩都将被部署在无线接入点所在处。因此，可用集合A表示无线接入点、微云、无线充电桩集合。当S(j)=1时，则无线接入点aj处也同时部署了微云；否则S(j)=0。而B(j）则用来表示无线接入点aj与无线充电桩的共存情况。

在该环境下，一组异构移动设备从地、空分别布防，实时无缝的监控地面的情况。用集合D=邀d0,d1，…，dk妖表示k个移动侦测设备。考虑各类设备在移动速度、最大电量等方面各不相同，用θimax和pimax分别表示移动设备di所能达到的最高移动速度和最大可用电量。同时，我们将移动侦测设备可停留的位置离散化，并给每个位置编号邀0,1，…，J妖，并考虑移动设备的两种状态：侦测、传输。设t时刻，设备di所在位置为L(i,t）=邀0,1，…，J妖，状态为R(i,t）=邀1,0妖分别对应传输和侦测状态。则每个移动侦测设备的移动能耗可抽象为：

函数D(A,B&#