(IROS 2022) 基于事件相机的单目视觉惯性里程计 / Event-based Monocular Visual Inertial Odometry

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本博文介绍一下本团队最近的工作《Monocular Event Visual Inertial Odometry based on Event-corner using Sliding Windows Graph-based Optimization》

论文链接:Monocular Event Visual Inertial Odometry based on Event-corner using Sliding Windows Graph-based Optimization | IEEE Conference Publication | IEEE Xplore

Project Website:GitHub - arclab-hku/Event_based_VO-VIO-SLAM: Our Works in Event-based VO/VIO/SLAM

数据集以及项目网站可见:https://sites.google.com/connect.hku.hk/hku-arclab-evio/home

本论文提出一种基于事件相机的单目视觉惯性里程计(EVIO),在特殊环境下(如:快速运动、光线变化剧烈的环境)仍然可以实现高精度、鲁棒的状态估计。

下面把展示的demo列出来

原理介绍

简短demo演示

在公开数据集上的效果

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(IROS 2022) 基于事件相机的单目视觉惯性里程计 / Event-based Monocular Visual Inertial Odometry

Demo——基于事件相机的单目VIO

Demo——基于事件相机的单目VIO

点线特征融合的单目视觉里程计

基于图像的单目三维网格重建

基于OpenCV单目相机的快速标定--源码工程实现过程