双目视觉的CALIB_CHECK_COND报错到底是个啥？

Posted 2022-12-06 XiaoYNil

啥是雅克比啊？

前段时间，在进行双目视觉项目时，出现了这么一个很磨人的报错：

CALIB_CHECK_COND - Ill-conditioned matrix for input array

这是一个断言异常，而3.4.1以下的版本，对应的异常信息提示为：

Assertion failed (svd.w.at<double>(0) / svd.w.at<double>((int)svd.w.total() - 1) < thresh_cond)

在源码中，可以定位到cv::internal::CalibrateExtrinsics函数，而发生断言异常的代码如下：

 if (check_cond)

    SVD svd(JJ_kk, SVD::NO_UV);
    if(svd.w.at<double>(0) / svd.w.at<double>((int)svd.w.total() - 1) > thresh_cond )
    CV_Error( cv::Error::StsInternal, format("CALIB_CHECK_COND - Ill-conditioned matrix for    input array %d",image_idx));

当其计算JJ_kk矩阵的特征根时，最大特征值远大于（通过thresh_cond来度量）最小特征值时，即抛出断言异常；而JJ_kk来源于projectPoints函数计算得到的雅克比矩阵。不防参考下