炸机不可怕，可怕的是你不知道为什么炸

Posted 2022-12-01 阿木实验室

在无人机飞行过程中，经常会碰到自旋、掉高、异常炸机等各种各样的问题。要解决这些问题，我们就需要学会分析储存在飞控中的飞行日志。日志分析在飞控调参、后期数据处理、炸机原因分析等方面用处非常大。本文中笔者将以具体的日志案例，结合分析工具来为大家在线分析日志，点击以下链接可查看此案例：

Flight Reviewhttps://logs.px4.io/plot_app?log=d758975f-4974-4736-bf9d-ab127dc6b182

PX4日志分析工具介绍

首先，给大家推荐两款适合日志分析入门的工具，分别是Flight Review和Flightplot。本文主要以Flight Review工具为例进行介绍，后续我们还会以Flightplot工具为例再发布一篇日志分析文章，大家可以持续关注。

QGC地面站日志下载

相关参数

如果想要无人机在上电后便开始记录日志，需要将 SDLOG_MOOE 该参数设置为boot到shutdown。

下载方式

（1）使用地面站进行离线下载（下载速度较慢）。

（2）使用地面站进行usb下载（下载速度适中，推荐使用）。

（3）使用内存卡进行读卡器进行读取（飞控内存卡多次拔插，易对卡座造成损坏）。

下载步骤

通过数据线将飞控与地面站进行连接，连接之后按以上步骤执行，其中第二步执行完毕后选择需要下载的日志点击下载即可。

Flight Review入门

无人机基本信息查看分为个人查看和共享查看两种形式，共享查看方式可方便他人查看并提供协助。Flight Review提供了两种上传日志的方式，按需选择上传方式即可。

按照上述步骤选择要分析的日志，点击上传，之后会出现无人机基本信息及日志曲线。

​该部分可以查看无人机机架类型，固件版本，日志记录时间，飞行时间等等数据。点击open 3D view后可打开无人机3D飞行视角如下：

Flight Review数据分析

不同颜色模块（飞行模式）、图例（选择显示内容）、参数消息、消息打印等等，左右拖拽可以移动图表，单击参数可以选择或者取消该参数对应的曲线。

常用数据分析

（1）高度信息其中包括GPS高度、气压计高度、融合高度估计，高度定位点，以及推力。

（2）该分析工具直接列出了无人机横滚轴，俯仰轴，偏航轴在角度和角速度实际值与期望值，方便用户之间查看。

对于期望姿态和实际姿态数值应尽量的相近，从曲线上看就是两条线应该尽量重合，俩条曲线重合性和跟随性好就说明无人机飞行性能不错，PID调节比较合适，无人机能够很快很稳的到达预期角度。

（3）无人机x、y、z三个方向期望与实际位置

（4）无人机在飞行过程中电机电调输出的PWM值

该部分记录了飞控对各电机的输出大小，多轴电机悬停时应该所有电机输出差异不大，从这一项我们可以看出飞机重心，电机水平等情况，如果相邻两个电机输出大，相对的两个输出小，就说明重心偏向输出大的电机那一边了；如果是对角的两个电机输出偏大，则要检查是不是电机座没有安装水平；还能通过各轴电机输出的变化推算出飞机当时的姿态和动作情况。

（5）遥控器摇杆与通道输入

曲线分别表示飞控接收到遥控器信号的记录值，有横滚、俯仰、偏航、油门、控制飞行模式以及锁桨等通道的输出。

（6）原始加速度

​

该图显示了 x、y 、z 轴的原始加速度计测量值。理想情况下，每根线条都很细，可以清楚地显示车辆的加速度。如果 z 轴图在悬停或慢速飞行期间接触 x/y 轴图，则振动级别太高。

（7）GPS设备信息显示

图中显示了有关GPS的信息，用于分析无人机定位不准相关问题。

注意：

• 使用卫星的数目（GPS Fix）应大约或多余 12 个；

• 水平位置精确度（Horizontal position accuracy）应小于 1 米；

• 垂直位置精确度（Vertical position accuracy）应小于 2 米。

（8）在QGC地面站中所有参数显示以及无人机飞行过程中消息打印

消息打印一栏包含飞行过程中所有系统错误和警告消息。

关于该分析工具的基本使用可前往PX4官网中查看详细介绍，链接如下：https://docs.px4.io/main/zh/log/flight_review.html

总的来说，在分析日志前要先了解无人机存在的具体问题，包括无人机实体硬件情况、飞行视频、飞行环境等。针对具体问题，寻找可能造成该问题的传感器、参数设置、硬件等，然后根据所有的可能性，查看有关日志进行逐个排查。

以上内容希望能够帮助到有需要的开发者，后续还会为大家推出一期关于Flightplot分析工具的文章，敬请关注！

笔者：阿木实验室工程师 吕国飞