Apollo学习了解

Posted 2022-11-27 小葵向前冲

简介

是什么

apollo是百度的自动驾驶开源框架，根据自动驾驶的功能划分为不同的模块.

目录结构

github地址：Apollo

cyber  消息中间件，替换ros作为消息层
docker 容器相关
docs 文档相关
modules 自动驾驶模块，主要的定位，预测，感知，规划都在这里
calibration   校准，主要用于传感器坐标的校准，用于感知模块做传感器融合
canbus   通讯总线，工业领域的标准总线，鉴于工业界的保守，我估计后面会有新的总线来取代
common  
contrib   
control   控制模块，根据planning生成的路径对车辆轨迹进行控制，
          再底层就是发送命令到can总线，实现车辆的控制。
data  地图等生成好的数据放在这里（其他数据待补充）
dreamview  仿真，能够对自动驾驶过程中的数据进行回放，其他厂家也有推出一些仿真平台，
           后面有机会再介绍下
drivers  雷达，lidar，GPS, canbus，camera等驱动
guardian  监护程序？
localization  定位，获取汽车的当前位置
map  地图模块
monitor  监控模块，主要是监控汽车状态，并且记录，用于故障定位，健康检查等
perception 感知，获取汽车当前的环境，行人，车辆，红绿灯等，给planning模块规划线路
planning  规划，针对感知到的情况，对路径做规划，短期规划，只规划100-200M的距离，
          生成好的路径给control模块
prediction 预测，属于感知模块，对运动物体的轨迹做预测
routing  导航线路，就是百度地图上查询2点之间的线路，生成的线路短期规划还是planning模块
third_party_perception 第三方感知模块
tools 工具，这里面的工具倒是很多，后面再详细介绍下
transform 转换，主要是？
v2x 顾名思义就vehicle-to-everything，其希望实现车辆与一切可能影响车辆的实体实现信息交互，
    目的是减少事故发生，减缓交通拥堵，降低环境污染以及提供其他信息服务.
scripts 脚本
third_party 第三方库
tools 工具目录，基本就是个空目录

快速入门

Docker

Docker是一种容器的技术，它在是Linux内核的基础上做了一些轻量级和隔离机制的优化，让环境更小，部署起来更快。利用Docker可以使整个工程的安装更加简单。Docker镜像通常是一个配置好的运行环境，包括依赖的第三方库等，使得用户不需要对环境编译做过多复杂的操作。例如，在Release版本中，Apollo各个模块是一个已经编译好的二进制文件，可以直接运行；如果是开发版本，通常已经加载了所需的第三方库，用户只需要执行对应的编译指令。

编译安装

• 第一阶段是在Ubuntu环境下进行操作，包括下载Apollo源码，安装Docker。Docker的安装方式有在线和离线两种方式，大家可以根据网络环境选取合适的安装方式。
• 第二阶段是进入Docker，拉取Apollo镜像，并以此镜像创建容器。
• 第三个阶段是进入创建的容器，编译Apollo源码。