四足机器人SOLO技术详解--目录翻译

Posted 2022-11-20 灯哥开源

目录

摘要

Ⅰ. 介绍

Ⅱ. 平台和机器人概述

A. 制动器概念
1）无刷电机制动器模块
2）电力系统
B. 足底传感器
C. 2自由度腿和四足机器人 SOLO
D. 通信与控制软件

Ⅲ. 实验与结果

A. 2自由度腿的阻抗控制
1）准静态实验
2）下坠实验
3）跳跃实验
4）接触传感器验证
B. 四足动物机器人的动态特性
1）kino-dynamic 动优化器和控制器
2）SOlO 的运动性能
3） 追踪 kino-dynamic 规划

Ⅳ. 问题讨论

1）设计选择
2）阻抗控制能力
3）开源和推广

V. 总结

参考文献

双足轮开源技术交流QQ群：543613782

原文论文：An Open Torque-Controlled Modular Robot Architecture for Legged Locomotion Research——Felix Grimminger1, Avadesh Meduri1,3, Majid Khadiv1, Julian Viereck1,3, Manuel W¨uthrich1 Maximilien Naveau1, Vincent Berenz1, Steve Heim2, Felix Widmaier1, Thomas Flayols4 Jonathan Fiene2, Alexander Badri-Spr¨owitz2 and Ludovic Righetti1,3