scenarioRunner使用

Posted 2022-10-14 想游泳的鱼

ScenarioRunner 是一个模块，允许为 CARLA 模拟器定义和执行交通场景。 可以通过 Python 接口或使用 OpenSCENARIO 标准来定义场景。ScenarioRunner 还可用于为 AD 代理准备评估，方法是轻松创建复杂的交通场景和路线供代理导航。 这些结果可以在 CARLA Leaderborad中进行验证和共享，这是一个开放平台，社区可以公平地比较他们的进展，评估现实交通情况下的代理。

1. 下载ScenarioRunner

   https://github.com/carla-simulator/scenario_runner/releases
   这个是ScenarioRunner的下载地址，只是要注意ScenarioRunner和Carla的版本对应关系，
   下载好以后进入到ScenarioRunner的目录

cd ~/scenario_runner
sudo apt remove python3-networkx #如何安装了networkx
pip install -r requiremnets.txt

pip install pygame

2.运行openscenario的场景
首先要运行carla的服务端

然后运行openscenario的场景文件

python scenario_runner.py --openscenario <path/to/xosc-file>

其中最后为xosc-file文件的路径
运行以后是看不到画面的，需要运行carla提供的manual_control.py文件才可以看到。但是运作这个库需要carla的两个目录。
进入carla镜像PythonAPI目录下，把examples目录拷贝到 ~/scenario_runner/目录下
同时也把PythonAPI目录下的carla文件夹下的agents目录拷贝到~/scenario_runner/目录下。
agents目录下存放的是carla提供的自动驾驶的算法模块，openscenario运行需要这个模块。

ScenarioRunner的xosc文件存放的目录是~/scenario_runner/srunner/examples ，这个文件夹下存放了一些demo

首先运行

python manunal_control.py

运行以后，由于没有生成车辆，所以pygame的界面是黑色的，而且一直打印等待生成车辆

运行

python scenario_runner.py --openscenario  /scenario_runner-0.9.10/srunner/examples/FollowLeadingVehicle.xosc 

就可以看到运行的界面了。