编程基础——加速度控制指令
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了编程基础——加速度控制指令相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
工业机器人轴的加/减速方式有线性和S型两种方式。线性加减速的加速度（Acc）为定值，它在加/减速开始、结束区存在较大的冲击，故不宜用于高速运动；S型加减速是加速度da/dt（Ramp）保持恒定的加减速方式，其加/减速平稳、机械冲击小。
ABB机器人是采用S型加/减速的控制方式，其加速度、加速度变化率以及TCP加速度等，均可通过PAPID程序中的加速度设定、加速度限制指令进行规定。
今天Robot小海与大家一起来学习PAPID程序中，加速度设定、加速度限制和大地坐标系加速度限制三种指令的用法和特点。
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加速度设定指令
加速度设定指令的格式：
AccSet Acc，Ramp；
Acc：加速度倍率（%），数据类型num；
Ramp：加速度变化率倍率（%），数据类型num；
加速度倍率的默认值为100%，允许设定的范围为20%~100%，如果设定值小于20%，系统将自动取20%；加速度变化率倍率的默认值为100%，允许设定的范围为10%~100%，如果设定值小于10%，系统将自动取10%。
PAPID程序中加速度设定指令AccSet的编程实例如下所示：
PROC main()AccSet 80,90;!加速度倍率为80%，加速度变化率倍率为90%ENDPROC
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加速度限制指令的格式：
PathAccLim AccLim[\AccMax], DecelLim[\DecelMax]；
AccLim:启动加速度限制有/无，数据类型为bool；
\AccMax：启动加速度限制值（m/s2）,数据类型为num；
DecelLim：停止加速度限制有/无，数据类型为bool；
\DecelMax：停止加速度限制值（m/s2）,数据类型为num；
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加速度限制指令PathAccLim用来设定机器人TCP的最大加速度，它对所有参与插补运动的轴均有效，加速度限制指令生效时，如果机器人TCP的加速度超过了限制值，将自动减速至指令所规定的加速度限制值。程序数据AccLim、DecelLim为bool数据，系统默认状态为FALSE；添加项\AccMax、\DecelMax用来设定启动、停止时的加速度限制值，最小设定值为0.1m/s2。
PAPID程序中加速度限制指令PathAccLim的编程实例如下所示：
PROC main()MoveJ pTestPoint1,v500,fine,tool0;!TCP按默认加速度运动到pTestPoint1点PathAccLim TRUE\AccMax:=10,FALSE;!启动加速度限制为10m/s2MoveJ pTestPoint2,v500,fine,tool0;!TCP以10m/s2的加速度启动，并且运动到pTestPoint2点PathAccLim FALSE,TRUE\DecelMax:=5;!停止加速度限制为5m/s2MoveJ pTestPoint3,v500,fine,tool0;!TCP运动到pTestPoint3点，并且以5m/s2的加速度停止PathAccLim FALSE,FALSE;!撤销起/停加速度限制功能ENDPROC
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大地坐标系加速度限制
大地坐标系加速度限制指令格式：
WorldAccLim [\On] | [\Off]；
\On：设定加速度限制值，数据类型num；
\Off：使用最大加速度值，数据类型switch；
大地坐标系加速度限制指令WorldAccLim用来设定TCP在大地坐标系上的最大加速度，它包括了机器人运动和基座轴运动；加速度限制指令生效时，如果机器人TCP的加速度超过了限制值，将自动减速至指令所规定的加速度限制值。
指定添加项\On时，可生效大地坐标系加速度限制功能，设定加速度限制值；指定添加项\Off时，将撤销大地坐标系加速度限制功能，按照系统最大加速度加速。
PAPID程序中大地坐标系加速度限制指令的编程实例如下所示：
PROC main()MoveJ pTestPoint1,v500,fine,tool0;!TCP按默认加速度运动到pTestPoint1点WorldAccLim\On:=5;!大地坐标系的加速度限制为5m/s2MoveJ pTestPoint2,v500,fine,tool0;!TCP以不超过5m/s2的加速度运动到pTestPoint2点WorldAccLim\Off;!撤销大地坐标系加速度限制功能MoveJ pTestPoint3,v500,fine,tool0;!TCP无大地坐标系限制，并且运动到pTestPoint3点ENDPROC
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总 结
工业机器人轴的加/减速方式有线性和S型两种方式，其中，ABB机器人是采用S型加/减速的控制方式；
加速度设定指令（AccSet）由加速度倍率和加速度变化率倍率两部分组成；
加速度限制指令（PathAccLim）由启动加速度限制有/无和停止加速度限制有/无两部分组成；
大地坐标系加速度限制指令（WorldAccLim）由设定加速度限制值和使用最大加速度值两部分组成；
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