编程基础——姿态控制指令《一》

Posted 2021-04-27 机器人弗居

ABB机器人中的PAPID程序，对机器人的姿态控制指令可分为四种，分别是关节插补姿态控制（ConfJ）、直线插补姿态控制（ConfL）、奇异点姿态控制（SingArea）和圆弧插补姿态控制（CirPathMode）。

今天小海与大家一起来学习PAPID程序中，关节插补姿态控制（ConfJ）、直线插补姿态控制（ConfL）的用法和特点。

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关节插补姿态控制指令

关节插补姿态控制指令的格式：

ConfJ  [\On] | [\Off]；

\On：生效姿态控制，数据类型switch；

\Off：撤销姿态控制，数据类型switch；

系统默认值：ConfJ \On；

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直线插补姿态控制指令

直线插补姿态控制指令的格式：

ConfL  [\On] | [\Off]；

\On：生效姿态控制，数据类型switch；

\Off：撤销姿态控制，数据类型switch；

系统默认值：ConfL \On；

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当程序通过ConfJ\On、ConfL\On指令生效姿态控制功能时，系统可保证到目标位置的机器人、工具姿态与TCP位置数据robtarget所规定的姿态相同；如果这样的姿态无法实现，程序将在指令执行前自动停止。当程序通过ConfJ\Off、ConfL\Off指令取消姿态控制功能时，如果系统无法保证TCP位置数据robtarget所规定的姿态，将自动选择最接近robtarget数据的姿态执行指令。

指令ConfJ、ConfL所规定的控制姿态，对后续的程序有效，直至利用新的指令重新设定或进行恢复系统默认值（ConfJ\On、ConfL\On）的操作。

PAPID程序中关节插补和直线插补指令的编程实例如下所示：

MODULE MainModule VAR robtarget pTestPoint1:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; VAR robtarget pTestPoint2:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; VAR robtarget pTestPoint3:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; VAR robtarget pTestPoint4:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
 PROC main() ConfJ\On; !关节插补姿态控制生效 ConfL\On; !直线插补姿态控制生效 MoveJ pTestPoint1,v500,fine,tool0; !关节插补运动到pTestPoint1点，并保证实际姿态与系统规划姿态一致 MoveL pTestPoint2,v500,fine,tool0; !直线插补运动到pTestPoint2点，并保证实际姿态与系统规划姿态一致 ConfJ\Off; !关节插补姿态控制撤销 ConfL\Off; !直线插补姿态控制撤销 MoveJ pTestPoint3,v500,fine,tool0; !以最接近系统规划姿态的关节插补运动到pTestPoint3点 MoveL pTestPoint4,v500,fine,tool0; !以最接近系统规划姿态的直线插补运动到pTestPoint4点 ENDPROCENDMODULE

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  总 结

关节插补姿态控制指令的格式为：ConfJ  [\On] | [\Off]，系统默认值：ConfJ \On；

直线插补姿态控制指令的格式为：ConfL  [\On] | [\Off]，系统默认值：ConfL \On；

指令ConfJ、ConfL所规定的控制姿态，对后续的程序有效，直至利用新的指令重新设定或进行恢复系统默认值。

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