信号指令编程——数字输出控制（设置）指令《五》

Posted 2021-04-27 机器人弗居

在PAPID程序中，DO信号的状态输出值均可通过数字输出控制指令或者数字输出设置指令进行改变。

前面两节课小海与大家一起学习了DSQC652板卡和I\O信号的配置过程，这节课小海将与大家一起来学习，如何改变数字输出信号的状态值。

　数字输出控制（设置）指令　

数字输出控制（设置）指令有：Set、Reset、SetDO、InvertDO和PulseDO五种，这节课我们先学习前面三种指令，下节课继续学习剩下的两种指令。

Set指令

Set：数字输出置位指令；

数据类型：Signal；

功能：将DO信号变为ON（0→1）；

编程示例：Set do1_test;

Reset指令

Reset：数字输出复位指令；

数据类型：Signal；

功能：将DO信号变为OFF（1→0）；

编程示例：Reset do1_test;

SetDO指令

SetDO：数字输出状态设置指令；

编程格式：

SetDO [\SDelay：=num] | [\Sync]， signal，Value；

\SDelay：=num：输出延时，数据类型为num，单位为s，允许延时范围为0.001~2000。系统在输出延时阶段，可继续执行后续的其他指令，延时到达后改变其输出状态；如果在输出延时期间再次出现了同一输出信号的设置指令，则前一指令自动取消，系统直接执行最后一条输出设置指令。

\Sync：同步控制，数据类型为switch。增加\Sync后，系统执行输出设置指令时，需要确认DO信号的实际输出状态发生改变后，才能继续执行下一指令；如果无添加项\Sync，则系统不等待DO信号的实际输出状态变化就执行下一指令。

SetDO指令编程示例如下所示：

MODULE MainModule
 PROC main() SetDO do1_test,1; !将do1_test的状态设置为1，相当于Set do1_test； SetDO do2_test,0; !将do2_test的状态设置为0，相当于Reset do2_test； SetDO\SDelay:=1,do3_test,1; !延时1s后，将do3_test的状态设置为1，并且在延时的同时会继续执行后续的其他指令； SetDO\Sync,do4_test,0; !将do4_test的状态设置为0，并且要确认好do4_test的状态为0才会执行下一指令。 ENDPROCENDMODULE

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