信号指令编程——控制点型程序数据定义《十七》

Posted 2021-04-27 机器人弗居

I/O控制插补指令TriggJios、TriggLIOs的DO、AO或GO组信号的输出位置，可通过控制点型程序triggios或triggiosdnum、triggstrgo定义，程序数据具有统一的格式，因此，可以利用常规的方法，通过对程序数据进行设定或修改，改变控制点的位置及功能。在PAPID程序中，程序数据triggios、triggiosdnum、triggstrgo通常以数组的形式定义。

上节课我们一起学习了输出控制点设定指令编程，这节课小海与大家一来学习控制点型程序数据定义。

 

 

01

  控制点型程序数据介绍

 

 

 

程序数据triggios、triggiosdnum用于DO、AO或GO组信号的输出控制点定义。triggios数据的信号输出值用num数据设定，triggiosdnum数据的信号输出用dnum数据设定。程序数据triggstrgo只能用于GO组信号的输出控制点定义，信号的输出值用纯数字的字符串数据stringdig设定。

程序数据triggios、triggiosdnum、triggstrgo的基本格式如下所示（以triggios为例），程序数据的名称可由用户自由定义。

triggios或triggiosdnum、triggstrgo型数据由逻辑状态型（bool）数据used，start，数值型（num）数据distance，equiplag，字符串型（string）数据signalname，以及数据setvalue（类型可为num、dnum、stringdig）复合而成。

 

 

 

ertert

0 2

  输出控制点各参数

 

 

 

1、used：控制点有效性，逻辑状态（bool）数据，TRUE代表输出控制点有效，FALSE代表控制点无效；

2、distance：控制点位置，数值（num）数据，单位为mm。设定值为输出控制点离基准位置的距离；

3、start：distance基准位置，逻辑状态（bool）数据，设定TRUE代表基准位置为移动指令起点；设定FALSE代表基准位置为移动指令终点；

4、equipLag：补偿外设动作的机器人实际移动时间，数据类型num，单位为s。EquipLag为正时，控制点将超前与distance基准位置，EquipLag为负时，控制点将滞后distance基准位置；

5、signalname：输出信号名称，字符串（string）数据，用来指定输出信号；

6、setvalue：信号输出值，triggios为num数据；triggiosdnum为dnum数据；triggstrgo为stringdig数据。

在PAPID程序中，输出控制点triggios、triggiosdnum、triggstrgo既可以完整定义，也可以对其中的每一项进行单轴修改，或者以数组形式一次性定义多个控制点。输出控制点数据定义编程示例如下所示：

MODULE MainModule VAR triggios triggios1_test; VAR triggstrgo triggstrgo2_test; VAR triggiosdnum triggiosdnum3_test; CONST triggios triggios4_test:=[FALSE,0,FALSE,0,"do1_test",0,0]; VAR triggios triggios5_test{3}:=[[TRUE,0,FALSE,0,"do2_test",1,0], [FALSE,10,TRUE,0.1,"do3_test",edge,0], [TRUE,20,TRUE,0.2,"do4_test",high,0]]; VAR triggios triggios6_test{3}; VAR triggstrgo triggstrgo7_test{3}; VAR triggiosdnum triggiosdnum8_test{3}; CONST robtarget p1_test:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget p2_test:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget p3_test:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
 PROC main() triggios1_test.used:=TRUE; !定义triggios1_test控制点有效； triggstrgo2_test.distance:=30; !定义输出控制点triggiosdnum2_test离基准位置的距离为30mm； triggiosdnum3_test.start:=TRUE; !定义triggstrgo3_test控制点的基准位置为移动指令的起点； triggios6_test{1}.equiplag:=0.3; !定义triggios6_test{1}输出控制点将超前于distance位置0.3s输出； triggios6_test{2}.signalname:="do5_test"; !定义triggios6_test{2}控制点的输出信号为do5_test； triggios6_test{3}.setvalue:=low; !定义triggios6_test{3}控制点将输出下降沿信号（1→0）； TriggJIOs p1_test,v1000\TriggData1:=triggios6_test,fine,tool0; !TriggData1对应的数据类型是：triggios； TriggLIOs p2_test,v1000\TriggData2:=triggstrgo7_test,fine,tool0; !TriggData2对应的数据类型是：triggstrgo； TriggLIOs p3_test,v1000\TriggData3:=triggiosdnum8_test,fine,tool0; !TriggData3对应的数据类型是：triggiosdnum； ENDPROCENDMODULE

 

 

 

ertert

有趣的灵魂在等你

长按二维码识别