原创与相机通讯的Socket收发数据处理与提取

Posted 2021-04-25 ABB机器人实战技巧

1）相机通常发送字符串给机器人，比如”1.23,4.56,7.89\0D”,即x为1.23，y为4.56，z的角度为7.89，用\0D作为结束符，数据之间用“，”隔开。

2）如果机器人收到上述字符串，如何把字符串提取出来并付给变量deltaX，deltaY，和thetaZ？

3）建立若干num变量，用以存储过程数据，比如StartBit1，表示x的数据从第几位开始，Endbit1表示x的数据结束是第几位，Lenbit1表示x数据的长度，s1表示提取的x的值的字符串

4）

5）先假设x的第一位是1，给Startbit1赋值为1

6）插入函数strfind,查找第一个“，”在第几位，得到EndBit1值

7）

8）EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度

9）同理得到y和theta的信息

10）通过StrPart函数，提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串，即x的值的字符串

11）         

12） 同理得到y和z的字符串

13）通过StrToVal函数，把s1转为num型，付给delta_x, StrToVal函数的反馈值为bool量，即转换成功为true不成功为false

14）同理得到delta_y和delta_theta

15） 成功后可以写屏测试，如下图

 

 

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