这个单片机控制舵机的程序 舵机会抖动 哪位大侠帮我改一下c程序？

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了这个单片机控制舵机的程序 舵机会抖动 哪位大侠帮我改一下c程序？相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit p0=P1^0;
sbit p1=P1^1;

sbit p32=P3^2;

uchar servo_num0=0;
uchar servo_0=30;
uchar servo_1=31;

uint x,y,z;

void delay(uint z) //延时子程序

for(x=200;x>0;x--) //相乘
for(y=z;y>0;y--);

void init() // 初始化程序

TMOD=0x02;
TH0=0x83; //赋定时器初始值为131，计125个数即0.4*125=50μs
TL0=0x83;
EA=1;
EX0=1;
IT0=1;
ET0=1;
TR0=1;


void shi_yan()

servo_0=50;
delay(400);
servo_0=30;
delay(400);
servo_0=10;
delay(400);
servo_0=30;
delay(400);


void main()

init();

p32=1;

while(1)

if(p32==1)
shi_yan();



void time0() interrupt 1

servo_num0++; //servo_num自加到256自动溢出归0，即一个周期 时间为：50μs*256=12800μs，f=78.125HZ

if(servo_0>servo_num0)
p0=1;
else
p0=0;
if(servo_1>servo_num0)
p1=1;
else
p1=0;

参考技术A 试试这个吧，我用过的

#include<hidef.h>
//#include <math.h>
// #include <mc9s12xs128.h>
#include "derivative.h"
//#pragma LINK_INFO DERIVATIVE"mc9s12dg128b"

/*****定义变量******/

unsigned int a,c,d;
unsigned int AD_wValue,B; //AD转换结果

int b,i,x,e,j;
void LEDShow(int x);
/*****总线初始化*****/

void PLL_Init(void)
REFDV=1;
SYNR=2;
while(!(CRGFLG&0x08));
CLKSEL=0x08;


/******AD初始化******/
/*void AD_Init()
//ATD0CTL1=0x00;
ATD0CTL2=0xC0;//启动AD，快速清零，无等待模式，禁止外部触发，中断禁止
ATD0CTL3=0x40;//转换序列长度8
ATD0CTL4=0x85;
ATD0CTL5=0xA0;//右对齐无符号，单通道0采样
ATD0DIEN=0x00;//禁止数字量输入 */

/**读取AD转换结果**/
/*void AD_GetValue()

while(!ATD0STAT0_SCF); //等待转换结束
AD_wValue=ATD0DR0L;//读取结果寄存器的值

*/
/*****pwm初始化********/

void PWM_Init(void)

PWME_PWME1=0x00; // Disable PWM (PP1) 禁止

PWMCTL_CON01=1; //0，1级联，寄存器为通道1的
PWMCAE_CAE1=0; //通道7左对齐
PWMCNT01=0; // 计时器清零
PWMPOL_PPOL1=1; // 先置高电平，DYT反
PWMPRCLK=0; //COLCKA不分频
PWMSCLA=4; //COLCK SA进行16分频
PWMDTY01=1500; // 舵机静止占空比为7.5%=1500/20000
PWMPER01=20000; //周期20MS
PWMCLK_PCLK1=1; // CLOCK SA 作时钟源
PWME_PWME1=1;


/*舵机控制*/
void PWMDuo_Dutycycle(int d)

PWMDTY01=d;

PWME_PWME1=1; // Enable PWM 使能


void delay(long m)
while(m--);


/**************显示输出*******************/
const int Dtable[10] =
0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F;
const int CStable[4] =
0xF7,0xFB,0xFD,0xFE;
void LEDShow1(int i,int c)

PTT&= CStable[i];
PORTB = Dtable[c];
delay(100);
PTT|=0xff;

void LEDShow(int x)
DDRB=0xFF;
DDRT=0xFF;

b = x/10; //x=126 b=12
e=x-b*10; // e=6
x=b; // x=12

for(i=0;i<=3;i++)
LEDShow1(i,e);
b = x/10; //b=1 //b=0 b=0
e=x-b*10; // e=2 e=1 e=0
x=b; // x=1 x=0 x=0




/******主函数*********/

void main(void)

/*put your own code here*/
//EnableInterrupts;
DisableInterrupts;
PLL_Init();
ATD0CTL1=0x00;
ATD0CTL2=0xC0;//启动AD，快速清零，无等待模式，禁止外部触发，中断禁止
ATD0CTL3=0x80;//转换序列长度8
ATD0CTL4=0x83;
ATD0CTL5=0xA0;//右对齐无符号，单通道0采样
ATD0DIEN=0x00;//禁止数字量输入

PWM_Init();
for(;;)


while(!ATD0STAT0_SCF); //等待转换结束
AD_wValue=ATD0DR0;//读取结果寄存器的值

B=AD_wValue;

a=1150+(1000/250)*B;
if ( a>2000 )

a=2000;

else if(a<1000)

a=1000;

else
a=a;


PWMDuo_Dutycycle(a) ;
LEDShow(a) ;

// _FEED_COP(); /* feeds the dog */
/* loop forever */
/* please make sure that you never leave main */

基于51单片机密码锁-舵机开锁-CXM

这个项目的起因还是因为每次进出寝室十分的麻烦才有了这个项目

所以我和我的铁子就决定搞个密码锁

我负责软件我的铁子负责硬件

目录

原理图

主要功能函数讲解

硬件

先简单介绍一下整个架构

原理图

主要功能函数讲解

接下来看一下key_unlock()函数这个函数就是判断外部键盘输入的重点

unsigned int key_unlock()

	u8 i=0;
	u8 i1=0;
	u8 i2=0;
	u8 unlock=0;
	
	for(i=1;i<5;i++)	//必须扫描到4个按键否则不跳出
	
		key_down();	//扫描按键
		if(key_downflag == 1)    //是否按下标志位
		
			led_digit(i);        //每次按下就用灯光显示
			beep_key();		     //按下音效
			if(key_upflag == i)	 //再次验证是否松手 输入有效
			
					key_unlock_code[i-1] = KeyValue+1;
					
					if(key_unlock_code[i-1] == key_code[i-1])	   //密码是否符合初始密码
						
							unlock=unlock+1;
						
			
			
		else i--;	//如果没按下就无效这次循环
	
	
	key_upflag = 0; //扫描4位完成将标识符重新清0
	led_end();	    //led状态重置
	if(unlock == 4) //判断密码标志位是否正确
	
		for(i2=0;i2<4;i2++)	//密码正确密码清0
			
				key_unlock_code[i2]=0;
			
		return 1;            //允许解锁
	
	
	for(i2=0;i2<4;i2++)      //重置
	
		key_unlock_code[i2]=0;
	
	return 0;

其中 key_down() 函数就是51单片机常见的矩阵案件的扫描程序 

unsigned int key_down()

	led_end();							//初始化灯
	KeyValue = 0;
	GPIO_KEY = 0x0f;
			if(GPIO_KEY !=0x0f)	//判断是否按下
			
					Delay10ms();	//消影
					Delay10ms();	
					if(GPIO_KEY !=0x0f) //确认是否按下
					
						//判断列
						key_downflag=1;		//按下标志位
						GPIO_KEY = 0x0f;
						switch(GPIO_KEY)
						
							case(0X07):	KeyValue=0;break;
							case(0X0b):	KeyValue=1;break;
							case(0X0d): KeyValue=2;break;
							case(0X0e):	KeyValue=3;break;
						
						//判断列
						GPIO_KEY=0Xf0;
						switch(GPIO_KEY)
						
							case(0X70):	KeyValue=KeyValue;break;
							case(0Xb0):	KeyValue=KeyValue+4;break;
							case(0Xd0): KeyValue=KeyValue+8;break;
							case(0Xe0):	KeyValue=KeyValue+12;break;
						
						
						while(GPIO_KEY != 0xf0)	 //检测按键松手检测
						
								;
						
						key_upflag++;
						return 1;
					
			
	key_downflag = 0;
	return 0;

现在重点是舵机驱动

舵机驱动的原理就是 PWM波,也就是用定时器来控制IO口进行20ms内的脉冲输出控制舵机转动角度

motor.c

/*
2021/9/6
@CHENxiaomingming
e-mail:2210138207@qq.com
*/
#include "stc15.h"
#include "indelay.h"
#include "inbeep.h"
#include "inkey.h"
#include "inmotor.h"
u16 PWM_start = 1500;
u16 PWM_end = 500;
void motor_start()

			PWM_OUT = 1;
			TH0=(65536-PWM_start)>>8; 			//250 fa
			TL0=65536-PWM_start;		

void motor_end()

			PWM_OUT = 1;
			TH0=(65536-PWM_end)>>8; 			//250 fa
			TL0=65536-PWM_end;

重点在于定时器配置和中断函数

在中断函数里面 利用了switch 来控制高低电平时间 其中motor_start()函数里面就设置了开锁状态舵机角度需要的pwm波形的占空比,

/定时器/
void Init0_time()

	TMOD|=0X01;				//选择为定时器0模式，工作方式1，仅用TR0打开启动。
	TH0=(65536-500)/256;
	TL0=(65536-500)%256;
	ET0=1;						//打开定时器0中断允许
	EA=1;							//打开总中断
	TR0=0;						//打开定时器	


void Time0_Int() interrupt 1

	
		if(motor_end_flag == 0)			        //判断当前舵机标识符状态 0为开锁状态
		
				switch(motor_flag)			    //循环执行 这里需要理解pwm波原理
				
					case 0: 							//高电平时间
						motor_start();			//舵机启动函数 内设置了占空比时间
						a = 1;
						motor_flag++;
					break;
					case 1: 							//低电平时间
						PWM_OUT = 0;
						motor_flag--;
					break;
				default: motor_flag = 0; 
						 break;
				
		
		else if(motor_end_flag == 1)
					
			
					switch(motor_flag)
				
					case 0: 
						motor_end();
						a = 1;
						motor_flag++;
					break;
					case 1: 
						PWM_OUT = 0;
						motor_flag--;
					break;
				default: motor_flag = 0; 
						 break;
				
		
				
	LED = ~LED;

硬件

我们选择了最普通的stc15w芯片,优点是体积小便宜

然后就是散装发光二极管,和矩阵按键,以及180°舵机,无源蜂鸣器,其余部件均为3D打印

总成本差不多40RMB

 

 

效果和源代码

 

基于51单片机开发的密码锁-舵机-嵌入式文档类资源-CSDN下载开发环境keil5适配所有基于51的芯片矩阵键盘-舵机-发光二极管-杜邦线-3D打印更多下载资源、学习资料请访问CSDN下载频道.https://download.csdn.net/download/chen_taifu/84529634

以上是关于这个单片机控制舵机的程序 舵机会抖动 哪位大侠帮我改一下c程序？的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章

单片机C语言控制舵机

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