第六章第三节Lua脚本demo

Posted 2021-04-10 iLoboke

Lua脚本的demo解析及调试问题

>>拿球射门战术实例代码解析

第一步：拿球（“GetBall”）

1）助攻任务：让中场足球机器人去拿球，小球可以是场上任意位置

Receiver   = task.GetBall("Receiver","Receiver")

--Receiver为中场角色名

--GetBall("Receiver","Receiver")为指定“Receiver”角色朝向球门拿球，

--GetBall   函数说明详见6.1.7（本章不附说明）

2）射手任务：前锋去接球点，接球点的位置是按照场上球的位置做相应逻辑获得的

Kicker   = task.GoRecePos("Kicker")

--Kicker为中场角色名

--GoRecePos为指定“Kicker”角色去接球点

--GoRecePos   函数说明详见6.1.9（本章不附说明）

   

 3）跳转条件：当接球者离球的距离小于30mm时，状态跳转到第二步”PassBall”

if CBall2RoleDist("Receiver") <   30 then

         return   "PassBall"

End

--CBall2RoleDist(“Receiver”)函数返回“Receiver”到球的距离

--CBall2RoleDist 函数说明详见6.2.1.4（本章不附说明）

>>第二步：传球（“PassBall”）

1）助攻任务：让中场足球机器人传球给前锋

Receiver   = task.PassBall("Receiver","Kicker")

--Receiver为传球角色名

--Kicker为接球角色名

--PassBll   函数说明详见6.1.12（本章不附说明）

   

2）射手任务：前锋去接球点，接球点的位置是按照场上球的位置做相应逻辑获得的

Kicker   = task.GoRecePos("Kicker")

--Kicker为中场角色名

--GoRecePos为指定“Kicker”角色去接球点

--GoRecePos   函数说明详见6.1.9（本章不附说明）

    

3）跳转条件：当传球者将球踢出，状态跳转到第三步”Shoot”

                   if   CIsBallKick("Receiver") then

                            return   "Shoot"

                   end

--CIsBallKick(“Receiver”)函数返回”Receiver”是否将球踢出的判断

--CIsBallKick函数说明详见6.2.1.10（本章不附说明）

   

>>第三步：射门（”Shoot”）

1）助攻任务：中场球员进入防守任务

Receiver   = task.RefDef("Receiver")

--Receiver为防守角色名

--RefDef函数说明详见6.1.16（本章不附说明）

   

 2）射手任务：前锋射门

Kicker   = task.Shoot("Kicker")

--Kicker为射门角色名

--Shoot   函数说明详见6.1.15（本章不附说明）

   

 3）跳转条件：当射门者将球踢出，状态结束

         if   CIsBallKick("Kicker") then

                   return   "finish"

         End

--CIsBallKick(“Kicker”)函数返回”Kicker”是否将球踢出的判断

--CIsBallKick函数说明详见6.2.1.10（本章不附说明）

拿球射门战术实例完整代码

示例战术脚本名为Ref_passAndShoot.lua

gPlayTable.CreatePlay{

firstState = "GetBall",   --起始状态拿球“GetBall”

--“GetBall”拿球状态

["GetBall"] = {   

         switch =   function()

                   if   CBall2RoleDist("Receiver") < 30 then --判断“Receiver”离球距离是否小于30

                            return   "PassBall"

                   end

         end,

         Kicker   = task.GoRecePos("Kicker"), --“Kicker”前锋跑到接球点

         Receiver =   task.GetBall("Receiver","Receiver"), --“Receiver”中场去拿球

         Goalie   = task.Goalie() --“Goalie”守门员守门

},

--“PassBall”传球状态

["PassBall"] = {

         switch =   function()

                   if   CIsBallKick("Receiver") then --判断“Receiver”中场是否踢球

                            return   "Shoot"

                   end

         end,

         Kicker   = task.GoRecePos("Kicker"),

         Receiver =   task.PassBall("Receiver","Kicker"), --“Receiver”中场传球

         Goalie   = task.Goalie()

},

--“Shoot”射门状态

["Shoot"] = {

         switch =   function()

                   if   CIsBallKick("Kicker") then --判断“Kicker”前锋是否踢球

                            return   "finish"

                   end

         end,

         Kicker =   task.Shoot("Kicker"), --“Kicker”前锋射门

         Receiver =   task.RefDef("Receiver"), --“Receiver”中场防守

         Goalie =   task.Goalie()

},

 

name = "Ref_passAndShoot"  --脚本名称

}

Lua的调试操作比较简单，在《机器人控制软件》中第4章节，我们有了解到如何使用SOM3.x软件的“测试模式”执行单个lua脚本程序。执行操作中，我们需要注意的是，选择正确的脚本类型。如果是“Ref_BackKick.lua”，就选择“后场任意球”战术类型。在模拟调试过程中，可以将对方球员拖入到场地实现效果。

建议在lua脚本调试中，先模拟后实地。修改调整lua脚本程序，直到满足设计需求后，再转为正式脚本。