arduino 程序解析，求真正理解单片机的牛人

Posted 2023-05-06

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了arduino 程序解析，求真正理解单片机的牛人相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

#include <SoftPWM.h>
#include <SoftPWM_timer.h>
#include <TimerOne.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/io.h>
#include "pins_arduino.h"
volatile unsigned char count72kHz = 0;
volatile boolean toggle;
void setup()
Serial.begin(9600);

pinMode(8, OUTPUT); //led2
pinMode(11, OUTPUT); //ultrasonic signal out
pinMode(3, OUTPUT); //right motor backward
pinMode(10, OUTPUT); //left motor backward
pinMode(5, OUTPUT); //right motor foreward
pinMode(9, OUTPUT); //left motor foreward

SoftPWMBegin();
SoftPWMSet(3,0);
SoftPWMSet(5,0);
SoftPWMSet(9,0);
SoftPWMSet(10,0);

/* TCCR2A = (1 << WGM21) | (1 << COM2A0);
TCCR2B = (1 << CS20);
OCR2A = 0xDC; // 36kHz @16MHz
TIMSK2 |= (1 << OCIE2B); // 36kHz counter for sleep

sei();//enable interrupts*/
interrupts();
Timer1.initialize(65536);
Timer1.attachInterrupt(timer_isr);
toggle=true;
Serial.write("Hello AAR\n");

void timer_isr()
//ISR(TIMER2_COMPB_vect) // Interrupt service routine to output next sample to PWM
count72kHz ++;
if(toggle)
digitalWrite(11, !digitalRead(11));

void loop()
int pos, i;
int posmarker;
LocalInit();
while(true)
posmarker = 0;
Ping(10); //send burst with ultrasonic signal
for(pos = 0; pos < 100; pos++)
delay(10);
if((ACSR & (1 << ACI)) != 0) //check if the compare interrupt flag is set
if(posmarker == 0)
posmarker = pos;

ACSR |= (1 << ACI);

Serial.write(posmarker);
if(posmarker > 10)
digitalWrite(8,HIGH);
SoftPWMSet(3,200);
SoftPWMSet(5,0);
SoftPWMSet(9,0);
SoftPWMSet(10,200);

else
digitalWrite(8, LOW);
SoftPWMSet(3,0);
SoftPWMSet(5,200);
SoftPWMSet(9,200);
SoftPWMSet(10,0);
//delay(200);

PingStop();//turn off the ultrasonic signal

void LocalInit(void)

// Change Oscillator-frequency of Timer 2
// to 40kHz, no toggling of IO-pin:
/*TCCR2A = _BV(WGM21);
TCCR2B = _BV(CS20);
OCR2A = 0xC7; // 40kHz @16MHz crystal*/
Timer1.initialize(62944);
toggle=false;
ADCSRA = 0x00; // ADC off
// Analog comparator:
ACSR = 0x02; // Generate interrupt on falling edge
ADMUX = 0x05; // Multiplexer for comparator to
// ADC pin 3
ADCSRB |= _BV(ACME); // Enable muliplexing of comparator
pinMode(6, INPUT); // Port D Pin 6 is input!

void Ping(unsigned char length)

count72kHz = 0;
/* TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(COM2A0);
TCCR2B = _BV(CS20);*/
// Toggling of IO-Pin on
toggle=true;
// generate the Chirp
while(count72kHz < length)
Timer1.initialize((0xC7 + length / 2 - count72kHz)*256);

void PingStop()
/* TCCR2A = _BV(WGM21);
TCCR2B = _BV(CS20); // Toggling of IO-Pin off*/
toggle = false;
Timer1.initialize(0xDC*256); // set frequency to 36kHz @16MHz

ATmega328P

有以下疑问：
1. SoftPWMSet 这是什么鬼？ arduino的pwm输出，可以直接使用analogwrite函数。若是你自己写的，；源文件丢出来给人看看是啥。
2. 还有"pins_arduino.h"也是，如果是自己写的，都把它贴出来。
3. arduino的中断，不是这样用的。直接使用<avr/interrupt.h>，会造成冲突.
4. 对你这个程序，你遇到的困难是？想跟网友求助那个问题？看了10多分钟，还是一头雾水。你这个我大概看了下，目测你的程序是这样的：3,5,10,9，这四个引脚来控制两个直流电机，直接扩流来驱动电机，引脚8接的是一个LeD，用于显示状态，还有个11引脚，从注释的字面上理解，应该是超声波的相关引脚，但是一个引脚，超声波，我愚钝，看不出来的是干嘛。
看了10多分钟，还没搞懂你想要干嘛，根据超声波测得的距离，来控制小车前进后退？还是前进过程中，超声波检测到障碍来做避障？
根据前面的分析，你这段代码，肯定是不通过编译的，错误提示呢？
你要网友帮你修正程序，但是又不知道你的需求，怎么改？
总之，分给我吧~~~追问

如图，其实是想知道图片中pin脚OC2和PD6两个到底怎样驱动超声波传感器的发射以及如何通过ADC2进行中断，大致解释一下就行了。分是一定给你了。

追答

你这图不是很清晰，看不出哪个是PD6，哪个是OC2。
看你这个，应该不是超声波模块。
超声波我也没搞过，我也大概猜测一下控制过程，仅供参考：
超声波的发射，其实就跟普通蜂鸣器一样，只是蜂鸣器能响应的频率比较宽而已，而这超声波发射模块，能响应的部分，比高音喇叭还要高的频率，通常是40KHz。你这不是模块，需要arduino来发送方波，控制相当于无源蜂鸣器。也就是你图中下面一个你扣了圈圈的IO口，给5个（8个10个也可以，随便喜欢）40Khz的方波，超声波就发送出去了。
超声波的接收，其实就是相当于一个话筒，经过一个运放，直接把信号给回了arduino。上面发送方波后，就启动一个计时，然后就判断这输入脚（也就是你图中上面一个你扣了圈圈的IO口），是不是收到了5个（8个10个）方波，是的话，就是超声波返回了，结束计时。计时得到的时间，就是声音来回走所花费的时间。

追问

问题在于小车已经制定好,最后单片机器受到的就是一个模拟信号,如何通过这个接受到的模拟信号判断小车距离.

参考技术A 太复杂了不会有人给你解释的