ROS初学者关于rviz的小障碍
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ROS初学者关于rviz的小障碍相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
参考技术A 在ROS第二章教程中遇到了输入rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtlez_rviz.rviz,但是无法显示两只小海龟坐标的问题,解决办法是首先将Global Options选项下的Fixed Frame后面的坐标系改成world,然后通过左下角add按键,在By display type下面找到TF并添加,就可以了。ros保存障碍物位置
参考技术A ros保存障碍物位置,内容如下:RViz是ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息,可以将数据进行可视化表达。例如,可以无需编程就能表达激光测距仪(LRF)传感器中的传感器到障碍物的距离,RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据(PCD,PointCloudData),从相机获取的图像值等。
另外,利用用户指定的多边形(polygon)支持各种表现形式,交互标记(InteractiveMarkers)可以表达接收来自用户节点的命令和数据并互交的过程。在ROS中,机器人以URDF描述,它可以表示为三维模型,并且每个模型可以根据自由度进行移动或驱动,因此可以用于仿真或控制。
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