ROS初学者关于rviz的小障碍

Posted 2023-04-23

参考技术A 在ROS第二章教程中遇到了输入rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtlez_rviz.rviz，但是无法显示两只小海龟坐标的问题，解决办法是首先将Global Options选项下的Fixed Frame后面的坐标系改成world，然后通过左下角add按键，在By display type下面找到TF并添加，就可以了。

ros保存障碍物位置

参考技术A ros保存障碍物位置，内容如下：
RViz是ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将数据进行可视化表达。例如，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感器到障碍物的距离，RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据（PCD，PointCloudData），从相机获取的图像值等。
另外，利用用户指定的多边形（polygon）支持各种表现形式，交互标记（InteractiveMarkers）可以表达接收来自用户节点的命令和数据并互交的过程。在ROS中，机器人以URDF描述，它可以表示为三维模型，并且每个模型可以根据自由度进行移动或驱动，因此可以用于仿真或控制。