如何安装rviz的plugin

Posted 2023-04-19

参考技术A 1、完全安装ros（2d、3d、rviz等）

[python] view plain copy
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # ros和desktop间的indigo（靛蓝）为 ros版本号

#如果用户计算机的空间有限可以去掉-full
2、 安装rosdep

[cpp] view plain copy
sudo rosdep init
rosdep update

3 、user的terminal命令行环境配置，即找到可执行命令。

source /opt/ros/indigo/setup.bash #这句是关键，但只影响当前打开的terminal
#零时性的，适合于多版本ros共存时，根据需求切换不同版本的ros的命令

下面两条将终身影响，即每次打开terminal都能找到ros的相关命令。

[python] view plain copy
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改
source ~/.bashrc #使能
或者：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
切换到主目录下。。。。
source .bashrc #使能

注意事项：
提前 写入了indigo的path，必须删除掉！
sudo gedit ~/.bashrc

找到条目，删除保存

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4 、辅助工具rosinstall安装
[python] view plain copy
sudo apt-get install python-rosinstall

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ROS学习--RViz使用的要点

1、RViz文件保存，下次面板打开时，默认展示上一次的配置

 

2、设置Fixed_Frame很重要，一打开默认配置，就要确认这个参数是否正确配置，不然会出现：激光数据不展示、点pose_initial时激光不能正常移动等

 

3、RViz的左侧面板添加新的展示，By_topic是个很好的方式

 

4、RViz里面操作图像的大小和观察视角：左键-->绕Z旋转图片；滚轮-->可缩放图像；长按中键-->可拖动图片到中心位置