基于C#实现ProU winPLC的程序开发

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了基于C#实现ProU winPLC的程序开发相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

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01
winPLC机器控制平台简介


winPLC机器控制平台是功能全面的自动化控制器，集成EtherCAT现场总线、内置64路高速IO（包括最多16路200KHz高速脉冲输出和4路200KHz AB相高速计数）、丰富的网口串口等接口配置。支持C#、C++多语言开发，实现机器的逻辑和运动控制、与周边设备通讯以及机器视觉功能。
以下将介绍如何用C#语言基于Microsoft Visual Studio开发一个winPLC通过网口（EtherCAT总线）或脉冲口的运动控制应用。从新建项目、函数讲解到最后的项目开发，让我们一起熟悉项目的开发过程吧。


02
新建C#项目，添加函数库

 
1.下载安装ProU开发环境、ProH执行环境

下载链接：
http://www.proutech.com/index.php?id=download2

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2.打开ProU、ProH，在ProU上新建一个工程。

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3.示例使用雷赛步进驱动器 DM3C-EC556、实点IO模块 EC4-1616A做为从站。

1）在左侧工程树上单击右键 “ECAT主站”，单击添加，在弹框列表中找到相对应的驱动器和IO模块进行添加，用户可以根据项目需要的从站数量或品牌进行添加。
 
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2）硬件连接通过winPLC的EtherCAT网口按照ECAT主站添加的顺序。
连接顺序：WinPLC网口➡步进驱动器 DM3C-EC556➡IO模块 EC4-1616A

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4.实时系统安装教程可参考以下在线手册：
http://www.prou.cn/manual/20ProH/02Intime.html
 
（1）实时系统安装完成后，Windows右下角任务栏有如图的圆形图标。红色表示启动、淡黄色表示未启动。

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5.

1）打开ProH、系统设置，密码“proutech”。

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2）驱动库选择“3.incat[总线]”

注：无硬件时可以使用“1.仿真模式”进行测试；

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6.打开ProH后，把ProU配置好的总线数据下载到ProH。

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7.ProH_CPU信息_RUN亮灯即是连接成功。如果连接失败，ERR亮灯，通过查看总线诊断 确定问题。 确认成功后，关闭ProH。

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8.

1）打开“D:YouKongProHYKCat库文件”文件夹（软件安装默认路径），双击“双击获取并更新文件.bat” 

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2）应用程序会自动把ProH目录需要用到的配置文件、YKCAT目录的TestYK.exe拷贝到库文件夹里面。

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9.

1）打开库文件夹的“YKDemo.exe”使用示例程序再次确认是否能正常连接，可以直接测试轴点动定位回原和 IO 输入输出，不需要则关闭即可。

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2）选择对应的驱动库，点击初始化。对测试轴进行点动测试。

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10.打开 Visual Studio 2015，新建一个 C# "Windows 窗体应用程序" 的项，命名为“YKdemo”，位置存放在D盘根目录下。

1）“文件”→“新建”→ “项目” ，启动创建项目向导。

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2）选择开发语言为“Visual C#”和.NET Framework 以及Windows 窗体应用程序。
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11. 把第 8 步的 “ 双击获取并更新文件 .bat” 文件拷 贝 到 “D:YKdemoYKdemoinDebug”文件夹，再双击打开“双击获取并更新文件.bat”，把配置文件自动拷贝过来。

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12． 把“D:YouKongProHYKCat”目录的 “YKLib.cs” 文件
拷贝到  “D:YouKongYKdemoYKdemo”。
 
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13.

1）在 Visual Studio 的"解决方案资源管理器"，右键" YKdemo"选择“添加”——“现有项"。

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2）把"D:YKdemoYKdemo"目录的 “YKLib.cs"添加进来。
 
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14.将C#运动函数库添加进来，至此项目新建完成。

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0 3
查看API函数手册，了解其用法


1.API函数库在线链接，函数说明及示例。

手册链接：
http://www.prou.cn/manual/29YKCat/00Index.html

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2.新项目的配置需包含以下2条函数指令

1）配置驱动库以及网卡配置信息。

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2）加载总线与脉冲卡信息

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3.通过调用YK_AxisMovAbs，对控制器进行单轴绝对运动控制。

1）axisIndex：轴号；
2）position：该轴运动的绝对距离；
3）Speed：该轴运动的定位速度；

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4.通过调用YK_AxisGoHome，对控制器进行单轴回原控制。

1）axisIndex：轴号；
2）highSpeed：该轴回原速度；
3）lowSpeed：该轴回原速度；

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5.通过调用YK_AxisLine2Abs，进行2轴绝对直线插补运动。

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6.YK_AxisCircleCenterAbs，进行2轴圆弧插补运动。
 
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04
例程的讲解



1.例程以连接4个总线驱动器，执行电机往复运动动作。
 
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2.通过网口方式连接驱动器，对函数库类型进行初始化。 

  
    
    
  

   
     
     
   1/// <summary>
   
     
     
   2 /// 库类型初始化
   
     
     
   3 /// </summary>
   
     
     
   4 /// <param name="sender"></param>
   
     
     
   5 /// <param name="e"></param>
   
     
     
   6 private void btnInit_Click(object sender, EventArgs e)
   
     
     
   7 {
   
     
     
   8 string strlibtype = cbxLibtype.SelectedItem.ToString();
   
     
     
   9 LibType libtype;
   
     
     
   10 Enum.TryParse<LibType>(strlibtype, out libtype);
   
     
     
   11 RetCode ret;
   
     
     
   12
   
     
     
   13 int win64;
   
     
     
   14 if (Is64BitOS())
   
     
     
   15 win64 = 1;
   
     
     
   16 else
   
     
     
   17 win64 = 0;
   
     
     
   18
   
     
     
   19 String exe_path = 20System.AppDomain.CurrentDomain.SetupInformation.ApplicationBase;
   
     
     
   21 String p = Path.Combine(exe_path, "config.txt"); //"D:\YouKong\ProH\config.txt"
   
     
     
   22 ret = YKCAT.YK_LibLoad(libtype, p, win64);
   
     
     
   23
   
     
     
   24 p = Path.Combine(exe_path, "ecat.bin"); //"D:\YouKong\ProH\data\ecat.bin"
   
     
     
   25 String p1 = Path.Combine(exe_path, "ext_data.bin"); //“D:\YouKong\ProH\data 26ecat.bin"
   
     
     
   27
   
     
     
   28 ecat_bin.Text = "总线配置文件目录：" + p;
   
     
     
   29 ext_data_din.Text = "脉冲卡配置文件目录：" + p1;
   
     
     
   30
   
     
     
   31 // ret = YKCAT.YK_BusConfig(p);
   
     
     
   32 ret = YKCAT.YK_BusConfig2(p, p1);
   
     
     
   33 InitAxis();
   
     
     
   34 DiosetGrid();
   
     
     
   35 InitVision();
   
     
     
   36
   
     
     
   37 //初始化脉冲当量，完成后不能再次修改
   
     
     
   38 for (UInt32 idx = 0; idx < mUserSys.axis.Length; idx++)
   
     
     
   39 {
   
     
     
   40 ret = YKCAT.YK_AxisSetEquiv(idx, mUserSys.axis[idx].PlsEquiv);
   
     
     
   41 }
   
     
     
   42 YKCAT.YK_RtExit(1);
   
     
     
   43
   
     
     
   44 isInit = true;
   
     
     
   45 timerMonitor.Enabled = true;
   
     
     
   46 btnInit.Enabled = false;
   
     
     
   47 }
 
3.通过网口所控制的驱动器，轴0-3的位置和限位等信息。 

  
    
    
  

   
     
     
   1 /// <summary>
   
     
     
   2 /// 状态刷新
   
     
     
   3 /// </summary>
   
     
     
   4 private void StatusShow()
   
     
     
   5 {
   
     
     
   6 //总线状态
   
     
     
   7 EcatSts busSts;
   
     
     
   8 YKCAT.YK_BusGetStatus(out busSts);
   
     
     
   9 labelBusSts.Text = EcatMsg.ParseMsg(busSts);
   
     
     
   10
   
     
     
   11 //数字输入信号
   
     
     
   12 Byte inVale = 0;
   
     
     
   13 int count = mUserSys.InputGroup;
   
     
     
   14 if (count > dataGridViewInput.RowCount)
   
     
     
   15 {
   
     
     
   16 count = dataGridViewInput.RowCount;
   
     
     
   17 }
   
     
     
   18 for (int row = 0; row < count; row++)
   
     
     
   19 {
   
     
     
   20 YKCAT.YK_DiGetByte((UInt32)row, out inVale);
   
     
     
   21 for (int bit = 0; bit < 8; bit++)
   
     
     
   22 {
   
     
     
   23 if (0 == (inVale & (1 << bit)))
   
     
     
   24 {
   
     
     
   25 dataGridViewInput[bit, row].Style = styleOff;
   
     
     
   26 }
   
     
     
   27 else
   
     
     
   28 {
   
     
     
   29 dataGridViewInput[bit, row].Style = styleOn;
   
     
     
   30 }
   
     
     
   31 }
   
     
     
   32 }
   
     
     
   33
   
     
     
   34 //数字输出信号
   
     
     
   35 Byte outVale = 0;
   
     
     
   36 count = mUserSys.OutGroup;
   
     
     
   37 if (count > dataGridViewOutput.RowCount)
   
     
     
   38 {
   
     
     
   39 count = dataGridViewOutput.RowCount;
   
     
     
   40 }
   
     
     
   41 for (int row = 0; row < count; row++)
   
     
     
   42 {
   
     
     
   43 YKCAT.YK_DoGetByte((UInt32)row, out outVale);
   
     
     
   44 for (int bit = 0; bit < 8; bit++)
   
     
     
   45 {
   
     
     
   46 if (0 == (outVale & (1 << bit)))
   
     
     
   47 {
   
     
     
   48 dataGridViewOutput[bit, row].Style = styleOff;
   
     
     
   49 }
   
     
     
   50 else
   
     
     
   51 {
   
     
     
   52 dataGridViewOutput[bit, row].Style = styleOn;
   
     
     
   53 }
   
     
     
   54 }
   
     
     
   55 }
   
     
     
   56
   
     
     
   57 //轴输入信号
   
     
     
   58 UInt32 axisSts = 0;
   
     
     
   59 if(dataGridViewAxis.RowCount != (int)mUserSys.AxisNum)
   
     
     
   60 dataGridViewAxis.RowCount = (int)mUserSys.AxisNum;
   
     
     
   61 for (int idx = 0; idx < mUserSys.AxisNum; idx++)
   
     
     
   62 {
   
     
     
   63 YKCAT.YK_AxisGetStatus((UInt32)idx, out axisSts);
   
     
     
   64 int offset = 2;
   
     
     
   65 if (0 == (axisSts & (1 << (int)AxisSts.BUSY)))
   
     
     
   66 dataGridViewAxis[offset, idx].Style = styleOff;
   
     
     
   67 else
   
     
     
   68 dataGridViewAxis[offset, idx].Style = styleOn;
   
     
     
   69 offset++;
   
     
     
   70
   
     
     
   71 if (0 == (axisSts & (1 << (int)AxisSts.POT)))
   
     
     
   72 dataGridViewAxis[offset, idx].Style = styleOff;
   
     
     
   73 else
   
     
     
   74 dataGridViewAxis[offset, idx].Style = styleOn;
   
     
     
   75 offset++;
   
     
     
   76
   
     
     
   77 if (0 == (axisSts & (1 << (int)AxisSts.NOT)))
   
     
     
   78 dataGridViewAxis[offset, idx].Style = styleOff;
   
     
     
   79 else
   
     
     
   80 dataGridViewAxis[offset, idx].Style = styleOn;
   
     
     
   81 offset++;
   
     
     
   82
   
     
     
   83 if (0 == (axisSts & (1 << (int)AxisSts.HOME)))
   
     
     
   84 dataGridViewAxis[offset, idx].Style = styleOff;
   
     
     
   85 else
   
     
     
   86 dataGridViewAxis[offset, idx].Style = styleOn;
   
     
     
   87 offset++;
   
     
     
   88
   
     
     
   89 if (0 == (axisSts & (1 << (int)AxisSts.WARN)))
   
     
     
   90 dataGridViewAxis[offset, idx].Style = styleOff;
   
     
     
   91 else
   
     
     
   92 dataGridViewAxis[offset, idx].Style = styleOn;
   
     
     
   93
   
     
     
   94 offset++;
   
     
     
   95 }
   
     
     
   96
   
     
     
   97 //轴当前位置
   
     
     
   98 double axisPos = 0;
   
     
     
   99 for (int idx = 0; idx < mUserSys.AxisNum; idx++)
   
     
     
   100 {
   
     
     
   101 YKCAT.YK_AxisGetPosCmd((UInt32)idx, out axisPos);
   
     
     
   102 dataGridViewAxis[0, idx].Value = ((int)axisPos).ToString();
   
     
     
   103
   
     
     
   104 YKCAT.YK_AxisGetPosRt((UInt32)idx, out axisPos);
   
     
     
   105 dataGridViewAxis[1, idx].Value = ((int)axisPos).ToString();
   
     
     
   106 }
   
     
     
   107 }

4.通过启动按钮的事件处理函数来启动单轴往复运动。 

  
    
    
  

   
     
     
   1 //自动运动2 public void AxisAuto(object axis)3 {4 UInt32 axisIdx = (UInt32)axis;56 while (true)7 {8 if (1 == mUserSys.axis[axisIdx].exitAuto)9 break;1011 YKCAT.YK_AxisMovAbs(axisIdx, mUserSys.axis[axisIdx].AbsValue1, mUserSys.axis[axisIdx].RunSpeed);12 getAxisStatusWait(axisIdx);1314 if (1 == mUserSys.axis[axisIdx].exitAuto)15 break;1617 YKCAT.YK_AxisMovAbs(axisIdx, mUserSys.axis[axisIdx].AbsValue2, mUserSys.axis[axisIdx].RunSpeed);18 getAxisStatusWait(axisIdx);19 }20 }2122 Thread[] thAutoAxis = new Thread[128];23 private void buttonAutoStart_Click(object sender, EventArgs e)24 {25 if (!CheckTips())26 return;2728 UInt32 axis = (UInt32)comboBoxAxisSel.SelectedIndex;29 if (1 == mUserSys.axis[axis].phaseAuto)30 return;3132 mUserSys.axis[axis].phaseAuto = 1;33 mUserSys.axis[axis].exitAuto = 0;3435 mUserSys.axis[axis].thAuto = new Thread(new ParameterizedThreadStart(AxisAuto));36 mUserSys.axis[axis].thAuto.IsBackground = true;37 mUserSys.axis[axis].thAuto.Start(axis);38 }3940 private void buttonAutoStop_Click(object sender, EventArgs e)41 {42 if (!CheckTips())43 return;4445 UInt32 axis = (UInt32)comboBoxAxisSel.SelectedIndex;46 if (1 != mUserSys.axis[axis].phaseAuto)47 return;4849 mUserSys.axis[axis].phaseAuto = 0;50 mUserSys.axis[axis].exitAuto = 1;51 }5253 private void buttonRstWarn_Click(object sender, EventArgs e)54 {55 if (CheckTips())56 {57 UInt32 axis = 0;5859 if (!UInt32.TryParse(comboBoxAxisSel.Text, out axis))60 return;6162 YKCAT.YK_AxisRstWarn(axis);63 }64 }6566 private void buttonHome_Click(object sender, EventArgs e)67 {68 UInt32 axis = 0;6970 axis = (UInt32)comboBoxAxisSel.SelectedIndex;71 int speedH = mUserSys.axis[axis].RunSpeed;72 int speedL = mUserSys.axis[axis].RunSpeed / 4;7374 int mode = mUserSys.axis[axis].HomeMode;75 InitAxis(axis);76 YKCAT.YK_AxisGoHome(axis, (UInt32)mode, speedH, speedL);77 }

5.通过停止按钮的事件处理函数来停止插补运动。 

  
    
    
  

   
     
     
   0 private void buttonAutoStop_Click(object sender, EventArgs e)
   
     
     
   1 {
   
     
     
   2 if (!CheckTips())
   
     
     
   3 return;
   
     
     
   4
   
     
     
   5 UInt32 axis = (UInt32)comboBoxAxisSel.SelectedIndex;
   
     
     
   6 if (1 != mUserSys.axis[axis].phaseAuto)
   
     
     
   7 return;
   
     
     
   8
   
     
     
   9 mUserSys.axis[axis].phaseAuto = 0;
   
     
     
   10 mUserSys.axis[axis].exitAuto = 1;
   
     
     
   11          }

6. 编译程序例程。

基于C#实现ProU winPLC的程序开发

7.运行单轴往复运动自动程序。

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以上是使用YKCAT函数库操作winPLC上的网口或者脉冲口实现运动控制的应用案例。大家可以到我们官网下载软件、例程进行学习测试。

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