ROS2学习笔记0--ROS2:Foxy学习目录

Posted 2021-08-01 鸿_H

背景：日后工作需要，故对ros2进行自我学习一下．能力不足，有理解错误地方，望大佬不吝赐教．

概要：这篇主要是对后面要进行课程的进行的目录汇总，原文教程链接已附上和自己学习笔记后续更新补充．

ROS2:Foxy说明文档
来源：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials.html

>>教程

你正阅读的是ros2较老版本(Foxy)，但仍然支持的说明文档．想查看最新版本的信息，请看galactic版本链接（ https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials.html）

一．教程

这系列教程循环渐进带你掌握ROS2的使用技巧．

学习该系列课程最好的方式是按着先后顺序跟着操作一遍，由于每节课程内容上存在联系的，并不是独立完整的．

一些特殊问题的快速解答，可查看引导部分（https://docs.ros.org/en/foxy/Guides.html#guides）

二．初级篇

2.1 初级者：CLI命令行工具

2.1.1配置ros2环境（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Configuring-ROS2-Environment.html）
（译文：）

2.1.2介绍小乌龟教程和rqt（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html）
（译文：）

2.1.3认识ros2节点node（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Understanding-ROS2-Nodes.html）
（译文：）

2.1.4认识ros2话题topic（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Topics/Understanding-ROS2-Topics.html）
（译文：）

2.1.5认识ros2服务services（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Services/Understanding-ROS2-Services.html）
（译文：）

2.1.6认识ros2参数parameters（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Parameters/Understanding-ROS2-Parameters.html）
（译文：）

2.1.7认识ros2动作actions（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Understanding-ROS2-Actions.html）
（译文：）

2.1.8使用rqt控制台（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Rqt-Console/Using-Rqt-Console.html）
（译文：）

2.1.9创建一个launch文件（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Launch-Files/Creating-Launch-Files.html）
（译文：）

2.1.10录制和回放数据（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Ros2bag/Recording-And-Playing-Back-Data.html）
（译文：）

2.2 初级者：客户端库

2.2.1创建工作空间（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Workspace/Creating-A-Workspace.html）
（译文：）

2.2.2创建自己第一个ros2包（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Creating-Your-First-ROS2-Package.html）
（译文：）

2.2.3编写一个简单的发布器和侦听器（C++）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html）
（译文：）

2.2.4编写一个简单的发布者和订阅者（python）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Writing-A-Simple-Py-Publisher-And-Subscriber.html）
（译文：）

2.2.5编写一个简单的服务器和客户端（C++）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Service-And-Client.html）
（译文：）

2.2.6编写一个简单的服务函数和客户端函数（python）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Writing-A-Simple-Py-Service-And-Client.html）
（译文：）

2.2.7创建定制型ros2消息msg和srv文件（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Custom-ROS2-Interfaces.html）
（译文：）

2.2.8拓展ros2接口（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Single-Package-Define-And-Use-Interface.html）
（译文：）

2.2.9在类中使用参数（C++）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Using-Parameters-In-A-Class-CPP.html）
（译文：）

2.2.10在类中使用参数（python）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Using-Parameters-In-A-Class-Python.html）
（译文：）

2.2.11探索ros2doctor工具（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Getting-Started-With-Ros2doctor.html）
（译文：）

三．中级篇

3.1创建一个动作（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Actions/Creating-an-Action.html）
（译文：）

3.2编写动作服务器和客户端（C++）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Actions/Writing-a-Cpp-Action-Server-Client.html）
（译文：）

3.3编写动作服务器和客户端（python）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Actions/Writing-a-Py-Action-Server-Client.html）
（译文：）

3.4使用launch启动／监听多个node节点（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Launch-system.html）
（译文：）

3.5多个node节点组合到单一进程中（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Composition.html）
（译文：）

3.6用colcon对包进行编译（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html）
（译文：）

四．提高篇

4.1 ros2话题统计教程（C++）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Topics/Topic-Statistics-Tutorial.html）
（译文：）

4.2使用快速DDS查找服务作为查找协议（社区贡献）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Discovery-Server/Discovery-Server.html）
（译文：）

4.3实现定制型内存分配器（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Allocator-Template-Tutorial.html）
（译文：）

五．其他部分

5.1 ROS2与IBM云技术（社区贡献）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Deploying-ROS-2-on-IBM-Cloud.html）
（译文：）

5.2 Eclipse Oxygen开发工具与ROS2及rviz2（社区贡献）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Eclipse-Oxygen-with-ROS-2-and-rviz2.html）
（译文：）

5.3 在linux使用Eclipse Oxygen构建ros2项目（社区贡献）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Building-ROS-2-on-Linux-with-Eclipse-Oxygen.html）
（译文：）

5.4 为ros2构建实时性linux（社区贡献）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Building-Realtime-rt_preempt-kernel-for-ROS-2.html）
（译文：）

六．一些使用案例

6.1 使用服务质量设置处理有损网络（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Quality-of-Service.html）
（译文：）

6.2 节点的生命周期管理（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Managed-Nodes.html）
（译文：）

6.3 有效的内部进程通信（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Intra-Process-Communication.html）
（译文：）

6.4 ROS1与ROS2的沟通桥（原文：https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/foxy/README.md）
（译文：）

6.5 使用ROS1沟通桥实现ros包主题数据录制与回放（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Rosbag-with-ROS1-Bridge.html）
（译文：）

6.6 Turtlebot2的ros2版本（原文：https://github.com/ros2/turtlebot2_demo）
（译文：）

6.7 Turtlebot3的ros2版本（社区贡献）（原文：https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ros2_setup/）
（译文：）

6.8 Turtlebot3的ros仿真（社区贡献）（原文：https://ubuntu.com/blog/simulate-the-turtlebot3）
（译文：）

6.9 Turtlebot3的导航仿真（社区贡献）（原文：https://github.com/cyberbotics/webots_ros2/wiki/Navigate-TurtleBot3）
（译文：）

6.10 Turtlebot3的SLAM仿真（社区贡献）（原文：https://github.com/cyberbotics/webots_ros2/wiki/SLAM-with-TurtleBot3）
（译文：）

6.11 MoveIt 2手臂运动规划案例（原文：http://moveit2_tutorials.picknik.ai/）
（译文：）

6.12ROS2使用tf2（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/tf2.html）
（译文：）

6.13使用带有机器人状态发布器的urdf（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/URDF/Using-URDF-with-Robot-State-Publisher.html）
（译文：）

6.14使用ROS2接口编写实时性有保证的代码（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Real-Time-Programming.html）
（译文：）

6.15使用机器人状态发布器发布关节状态和TF（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/dummy-robot-demo.html）
（译文：）

6.16使用DDS安全机制（原文：https://github.com/ros2/sros2/blob/foxy/README.md）
（译文：）

6.17载入与记录配置（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Logging-and-logger-configuration.html）
（译文：）

七．例子

7.1python与c++小例子（原文：https://github.com/ros2/examples/tree/foxy）
（译文：）

其他

一到四是目前（截至20210706）已进行学习的，后面的五到七以后有时间再进行自我学习，然后再更新了．

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不积硅步，无以至千里
好记性不如烂笔头
感觉有点收获的话，麻烦大大们点赞收藏哈