ROS2学习笔记1--配置ros2环境

Posted 鸿_H

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ROS2学习笔记1--配置ros2环境相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

概要:这篇主要介绍是配置ros2环境.

环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode

2.1.1配置ros2环境(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Configuring-ROS2-Environment.html

>>教程>>配置ros2环境

你正阅读的是ros2较老版本,但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请看galactic版本链接( https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials.html

配置ros2环境

目标:这节课将展示的是如何准备ros2环境

课程等级:初级

时长:5分钟

目录:
1.背景
2.前提条件
3.步骤
3.1 source(ros2)配置文件
3.2 添加(ros2)到启动脚本
3.3 添加colcon_cd到启动脚本
3.4 检查环境变量
4.总结
5.下一步
6.相关内容

1.背景

ROS2依赖组合工作空间使用shell环境的概念.系统中,工作空间是一个ros位置术语,也是你开发ros2(项目)所在位置.核心ROS2工作区称为底层,后面的本地工作空间被称为上层.当开发ROS2(项目)时,通常有多个工作空间并发活动.

[补充资料:Linux中的shell,是指一个面向用户的命令接口,表现形式就是一个可以由用户录入的界面,这个界面也可以反馈运行信息.个人简单理解,终端就是shell一种]

组合工作空间使得开发针对不同的版本ROS2或不同包更加方便;其也使得可在同一台电脑上安装多个版本的ros2,如 Dashing版和Eloquent,并且可以随意切换.

每次打开一个新终端,你需要完成source一下环境变量(配置文件),或者一次性把环境变量直接添加到启动脚本文件中.如果不source一下环境变量,你无法获取ros2指令,或者不能找到ros2包.简而言之,你无法使用ros2.

2.预备知识

开始课程之前,需要根据链接(https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html#installationguide)教程安装好ros2.

本教程所使用的指令假设你遵循操作系统(liunx发行包)二进制包的安装指导.你也可以从源构建安装,但是你的环境变量(配置文件)很可能不一样.如果是从源安装,你也不能使用sudo apt install ros--(初始者教程经常使用的)指令安装ros包.

如果你正使用Linux或者macOS,但并不熟悉shell(终端常用指令)操作,这个教程(http://www.ee.surrey.ac.uk/Teaching/Unix/)有一定帮助.

3.步骤

3.1 source(ros2)配置文件(导入ros2环境变量)

每开一个新的终端,都应该输入如下指令(导入ros2环境变量),才能获取ros2指令使用权限,指令如下:

linux:

source /opt/ros/foxy/setup.bash

注意:
该指令的准确(与否)取决于ros2安装位置.如果(运行上面指令)碰到问题,请确认文件路径对应(ros2)安装位置.

3.2 添加(ros2)到启动脚本(ros2环境变量写到.bashrc文件中)

如果你不想每次打开一个新的终端都输入一遍上面的指令,可选择将该指令写到启动脚本文件中:

linux:

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果在 Linux和macOS想要解除该操作(比如更换其他ros版本),(先)确认你系统shell终端启动脚本文件位置,(打开)并移除该环境变量指令.

3.3 添加colcon_cd到启动脚本

(个人理解:colcon_cd如同ros1的roscd)

colcon_cd命令可让你在当前终端目录快速切换到另一个包的目录.例如colcon_cd some_ros_package指令可快速切换到目录~/ros2_install/src/some_ros_package.

linux:

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=~/ros2_install" >> ~/.bashrc

[个人理解,指令2,只是表示传入自己创建的文件路径,如果没有的话,就只需运行指令1]

上面的指令会有一定变换的,取决于你安装colcon_cd位置以及工作空间的位置,请查阅文档(https://colcon.readthedocs.io/en/released/user/installation.html#quick-directory-changes)以获取更多细节.如果在 Linux和macOS想要解除该操作(比如更换其他ros版本),(先)确认你系统shell终端启动脚本文件(.bashrc文件)位置,(打开)并移除这两者环境变量.

3.4 检查环境变量

source ros2的配置文件会将会很有必要设置多个环境变量来使用ros2.如果你曾经使用ros2包时有问题,使用如下指令来确认你的环境设置正确性:

linux:

printenv | grep -i ROS

检查变量,如ROS_DISTRO和ROS_VERSION.若你使用的是Foxy,你会看见:

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=foxy

如果环境变量没有设置正确,返回你所使用的ros2包安装章节教程(检查).如果需要更多的特殊帮助(由于环境变量设置文件可来自不同的地方),你可从社区(https://answers.ros.org/questions/)获取解决方式.

3.4.1 ROS_DOMAIN_ID 变量

查看域id文件(https://docs.ros.org/en/foxy/Concepts/About-Domain-ID.html)获取ros域id信息.

一旦你已经选定了独一无二整数来作为ros2群代理,你可使用一下指令进行设置环境变量:

linux:

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>

为了保证该设置在多个shell终端都生效,你可以把该指令写到你的启动脚本文件(.bashrc) 中.

echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc

4.总结

ros2开发环境在使用前一定要正确配置.这里可选择两种方式,每新开一个终端文件都source一次,或者直接把source的指令放到启动脚本文件(.bashrc)中.

如果你之前碰到一些问题ros2包,如定位包或使用包,第一时间你应该要做的事情是检查环境变量,并确保设置的版本与你预期的版本一致.

5.下一步

现在你已有ros2安装工作并知道如何source其设置文件,你可开始学习ros2的来龙去脉与turtlesim工具了.

6.相关内容

下面的视频展示的是ros2安装到树莓派中:https://youtu.be/AmuLiA840fA

其他

这课程是在等毕业证那十几天搞的,室友问,现在在线翻译这么强大,为啥还在这里瞎折腾呢?我说,我的目地是好好认真看一下,了解一下,自己折腾,目前是我想到最好的办法来获得最佳效果,即使这翻译有点别扭,哈哈哈.

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不积硅步,无以至千里
好记性不如烂笔头
感觉有点收获的话,麻烦大大们点赞收藏哈

以上是关于ROS2学习笔记1--配置ros2环境的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

ROS2学习笔记6--认识ros2参数parameters

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