ROS2学习笔记1--配置ros2环境

Posted 2021-08-01 鸿_H

概要：这篇主要介绍是配置ros2环境．

环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode

2.1.1配置ros2环境（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Configuring-ROS2-Environment.html）

>>教程>>配置ros2环境

你正阅读的是ros2较老版本，但仍然支持的说明文档．想查看最新版本的信息，请看galactic版本链接（ https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials.html）

配置ros2环境

目标：这节课将展示的是如何准备ros2环境

课程等级：初级

时长：５分钟

目录：
1.背景
2.前提条件
3.步骤
3.1 source（ros2）配置文件
3.2　添加（ros2）到启动脚本
3.3　添加colcon_cd到启动脚本
3.4　检查环境变量
4.总结
5.下一步
6.相关内容

1.背景

ROS2依赖组合工作空间使用shell环境的概念．系统中，工作空间是一个ros位置术语，也是你开发ros２（项目）所在位置．核心ROS2工作区称为底层，后面的本地工作空间被称为上层．当开发ROS2（项目）时，通常有多个工作空间并发活动．

［补充资料：Linux中的shell，是指一个面向用户的命令接口，表现形式就是一个可以由用户录入的界面，这个界面也可以反馈运行信息．个人简单理解，终端就是shell一种］

组合工作空间使得开发针对不同的版本ROS2或不同包更加方便；其也使得可在同一台电脑上安装多个版本的ros2，如 Dashing版和Eloquent，并且可以随意切换．

每次打开一个新终端，你需要完成source一下环境变量（配置文件），或者一次性把环境变量直接添加到启动脚本文件中．如果不source一下环境变量，你无法获取ros2指令，或者不能找到ros2包．简而言之，你无法使用ros2．

2.预备知识

开始课程之前，需要根据链接(https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html#installationguide)教程安装好ros2.

本教程所使用的指令假设你遵循操作系统（liunx发行包）二进制包的安装指导．你也可以从源构建安装，但是你的环境变量（配置文件）很可能不一样．如果是从源安装，你也不能使用sudo apt install ros--（初始者教程经常使用的）指令安装ros包．

如果你正使用Linux或者macOS，但并不熟悉shell（终端常用指令）操作，这个教程（http://www.ee.surrey.ac.uk/Teaching/Unix/）有一定帮助．

3.步骤

3.1 source（ros2）配置文件（导入ros２环境变量）

每开一个新的终端，都应该输入如下指令（导入ros２环境变量），才能获取ros2指令使用权限，指令如下：

linux:

source /opt/ros/foxy/setup.bash

注意：
该指令的准确（与否）取决于ros2安装位置．如果（运行上面指令）碰到问题，请确认文件路径对应(ros2)安装位置．

3.2 添加（ros2）到启动脚本（ros2环境变量写到.bashrc文件中）

如果你不想每次打开一个新的终端都输入一遍上面的指令，可选择将该指令写到启动脚本文件中：

linux:

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果在 Linux和macOS想要解除该操作（比如更换其他ros版本），（先）确认你系统shell终端启动脚本文件位置，（打开）并移除该环境变量指令．

3.3 添加colcon_cd到启动脚本

（个人理解：colcon_cd如同ros1的roscd）

colcon_cd命令可让你在当前终端目录快速切换到另一个包的目录．例如colcon_cd some_ros_package指令可快速切换到目录~/ros2_install/src/some_ros_package．

linux:

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=~/ros2_install" >> ~/.bashrc

［个人理解，指令２，只是表示传入自己创建的文件路径，如果没有的话，就只需运行指令１］

上面的指令会有一定变换的，取决于你安装colcon_cd位置以及工作空间的位置，请查阅文档（https://colcon.readthedocs.io/en/released/user/installation.html#quick-directory-changes）以获取更多细节．如果在 Linux和macOS想要解除该操作（比如更换其他ros版本），（先）确认你系统shell终端启动脚本文件（.bashrc文件）位置，（打开）并移除这两者环境变量．

3.4 检查环境变量

source　ros2的配置文件会将会很有必要设置多个环境变量来使用ros2．如果你曾经使用ros2包时有问题，使用如下指令来确认你的环境设置正确性：

linux:

printenv | grep -i ROS

检查变量，如ROS_DISTRO和ROS_VERSION．若你使用的是Foxy，你会看见：

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=foxy

如果环境变量没有设置正确，返回你所使用的ros2包安装章节教程（检查）．如果需要更多的特殊帮助（由于环境变量设置文件可来自不同的地方），你可从社区（https://answers.ros.org/questions/）获取解决方式．

3.4.1 ROS_DOMAIN_ID 变量

查看域id文件（https://docs.ros.org/en/foxy/Concepts/About-Domain-ID.html）获取ros域id信息．

一旦你已经选定了独一无二整数来作为ros2群代理，你可使用一下指令进行设置环境变量：

linux:

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>

为了保证该设置在多个shell终端都生效，你可以把该指令写到你的启动脚本文件（.bashrc） 中．

echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc

4.总结

ros2开发环境在使用前一定要正确配置．这里可选择两种方式，每新开一个终端文件都source一次，或者直接把source的指令放到启动脚本文件（.bashrc）中.

如果你之前碰到一些问题ros2包，如定位包或使用包，第一时间你应该要做的事情是检查环境变量，并确保设置的版本与你预期的版本一致．

5.下一步

现在你已有ros2安装工作并知道如何source其设置文件，你可开始学习ros2的来龙去脉与turtlesim工具了．

6.相关内容

下面的视频展示的是ros2安装到树莓派中：https://youtu.be/AmuLiA840fA

其他

这课程是在等毕业证那十几天搞的，室友问，现在在线翻译这么强大，为啥还在这里瞎折腾呢？我说，我的目地是好好认真看一下，了解一下，自己折腾，目前是我想到最好的办法来获得最佳效果，即使这翻译有点别扭，哈哈哈．

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不积硅步，无以至千里
好记性不如烂笔头
感觉有点收获的话，麻烦大大们点赞收藏哈