ROS2学习笔记5--认识ros2服务services
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ROS2学习笔记5--认识ros2服务services相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
概要:这篇主要认识ros2服务services
环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode
2.1.5认识ros2
服务services
(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Services/Understanding-ROS2-Services.html
)
>>
教程>>
认识ros2服务services
你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请看galactic版本链接( https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials.html
)
认识ros2服务services
目标:使用命令汗学习ros2服务
课程等级:初级
时长:10min
目录:
1.背景
2.预备知识
3.步骤
3.1配置
3.2 ros2 service list
3.3 ros2 service type
3.4 ros2 service find
3.5 ros2 interface show
3.6 ros2 service call
4.总结
5.下一步
6.相关内容
1.背景
服务是ros网络中节点通信的另一种方式.服务基于呼叫-回复模式,以之对比的话题是基于发布-订阅模式.话题可以让所有节点订阅数据流并且持续更新,而服务仅当它们收到客户端的请求才提供数据.
(这是一个动态图,建议原文链接查看)
2.预备知识
本节课提及的一些概念,如节点,话题,在前面课程有所学习.
你要准备好turtlesim
小乌龟仿真包
老规矩,别忘记在新打开终端source
一下配置文件(环境变量)(个人,如果ros2
的环境变量写到启动脚本.bashrc
里面,没必要再source
一次了).
3.步骤
3.1配置
开一个终端,运行:
ros2 run turtlesim turtlesim_node
另开一个终端,运行:
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
3.2 ros2 service list
新终端所运行ros2 service list
指令,会返回一个当前系统正在运行的活动清单:
/clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically
你会发现两个节点在的6个服务名字中都带有parameters
.几乎每一个ros2
节点的服务都是以参数parameters
为基础.下一个节课会深入了解参数paramters
.本课程省去参数服务的讨论.
现在,专注于具体小乌龟turtlesim
服务,/clear, /kill, /reset, /spawn, /turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute
,和/turtle1/teleport_relative.turtlesim
和rqt
课程中的rqt,
你还记得使用其来展现服务交互关系.
3.3 ros2 service type
服务类型描述的是,请求/答复数据的服务结构是怎样的.服务类型的定义类似话题类型,但服务类型有两部分组成:一个是请求,另一个是响应.
为了找出服务的类型,使用下面指令:
ros2 service type <service_name>
以tertlesim
的/clear
服务为例,新开终端输入指令:
ros2 service type /clear
会返回:
std_srvs/srv/Empty
Empty
类型表示当有请求唤起服务,但服务不会发送任何数据;当接受响应时,服务也不会接收任何数据.
3.3.1 ros2 sevrice list -t
为了看清楚同一时间内所有活动状态的服务类型,你可以增加--show-types
参数,简短写法如-t
,放到list
指令:
ros2 service list -t
会返回:
/clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
...
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]
3.4 ros2 service find
如果你查找众多服务里的特定类型服务,可以使用指令:
ros2 service find <type_name>
比如,你打算查询的是Empty
类型服务,如:
ros2 service find std_srvs/srv/Empty
将会得到(下面两个服务属于这种类型):
/clear
/reset
3.5 ros2 interface show
你可以通过命令行来激活服务,但前提是你要知道输入参数的结构.
ros2 interface show <type_name>.srv
对/clear
服务对应的类型Empty
运行该指令:
ros2 interface show std_srvs/srv/Empty.srv
终端会返回:
---
这---
将上方的请求架构和下方的响应架构分离.但是,正如你之前所学的,Empty类型的服务并不会传送或接受任何数据.所以,自然而然,它的结构就为空.
让我们探索一下可以传送和接受数据的服务,例如/spawn
.从上面ros2 service list -t
指令可以获知,/spawn
服务类型是turtlesim/srv/Spawn
.
查看请求/spawn
服务的参数,运行如下指令:
ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn
终端返回:
float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional. A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name
在---
上方的信息告诉我们请求服务/Spawn
的所需参数.x
, y
和theta
决定者生成小乌龟的位置,而name
参数是可选填的.
本案中线下方的信息,你只需要知道即可,但其可以帮助你理解从请求中获取响应的数据类型.
3.6 ros2 service call
既然你知道了服务类型是什么,如何去找服务的类型,如何找类型的参数结构,你就可以使用如下指令请求服务:
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>
<arguments>
参数部分是可选择的,比如,你知道的Empty
类型服务就没有参数这部分的:
ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty
这个指令会清除你的小乌龟之前绘制的一些线条.
现在,让我们请求/spawn
服务并输入参数来生成一个新小乌龟.在命令行输入服务的<arguments>
参数应该遵循YAML
语法.
输入指令:
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"
你策略性看看发生什么,然后这个服务会响应:
waiting for service to become available...
requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=2.0, y=2.0, theta=0.2, name='None')
response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='None')
更新小乌龟仿真窗口,在指定位置出现一个新乌龟.
4.总结
在ros2里面,节点可通过服务进行通信.不像话题那样,一个节点发布消息可以被一个或多个订阅器接收的的通信方式;服务是一种请求/响应模式,客户发出一个由节点提供的请求,这个服务处理这个请求并给出响应.
一般情况下,你不会想使用服务来连续调用一个服务;话题,甚至动作可能更好符合(这种连续调用的情形).
在本教程中,你使用了命令行工具去识别,详细说明和调用服务.
5.下一步
下一节课,认识ros2参数parameters,你会学习配置节点设置.
6.相关内容
学习一下这个课程(https://discourse.ubuntu.com/t/call-services-in-ros-2/15261),其利用Robotis机器人手臂实践了本课程的内容,是一个很优秀的实际运用.
其他
Services
服务也是node
节点信息交流的方式之一,与topic
(发布-订阅)不同的是,其采用的是呼叫-响应的方式.
个人认为重点:
ros2 service list #罗列服务列表
ros2 service type <service_name> #展示指定服务的类型
ros2 service list -t #罗列带有类型的服务列表
ros2 service find <type_name> #查找特定类型的服务清单
ros2 interface show <type_name>.srv #类型详细参数查看
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments> #请求服务
这课程是在等毕业证那十几天搞的,室友问,现在在线翻译这么强大,为啥还在这里瞎折腾呢?我说,我的目地是好好认真看一下,了解一下,自己折腾,目前是我想到最好的办法来获得最佳效果,即使这翻译有点别扭,哈哈哈.
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不积硅步,无以至千里
好记性不如烂笔头
感觉有点收获的话,麻烦大大们点赞收藏哈
以上是关于ROS2学习笔记5--认识ros2服务services的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
ROS2学习笔记26--使用快速DDS查找服务作为查找协议(社区贡献)