ROS2学习笔记６--认识ros2参数parameters

Posted 2021-08-01 鸿_H

概要：这篇主要认识ros2参数parameters

环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode

2.1.6认识ros2参数parameters（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Parameters/Understanding-ROS2-Parameters.html）

>>教程>>认识ros2参数parameters

你正阅读的是ros2较老版本(Foxy)，但仍然支持的说明文档．想查看最新版本的信息，请看galactic版本链接（ https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials.html）

认识ros2参数parameters

目标：学习如何获取，设置，保存和加载ros2参数

课程等级：初级

时长：５min

目录

1.背景
2.预备知识
3.步骤
3.1设置
3.2 ros2 param list
3.3 ros2 param get
3.4 ros2 param set
3.5 ros2 param dump
3.6 Load parameter file
4.总结
5.下一步

1.背景

参数是节点的配置数值．你可以认为参数（设计）就是节点的设置．节点保存的参数可以是整数，浮点型，布尔型，字符串型和列表型．在ros2里面，每个节点都有自己的参数．所有的参数都是可动态重置的，并且由ros2服务来实现．

2.预备知识

这课程使用turtlesim小乌龟包

老规矩，别忘记在新打开终端source一下配置文件（环境变量）（个人，如果ros2的环境变量写到启动脚本.bashrc里面，没必要再source一次了）．

3.步骤

3.1设置

打开两个终端，分别运行turtlesim的两个节点/turtlesim 和/teleop_turtle：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

3.2 ros2 param list

为了查看节点的参数，新开一个终端并输入如下指令：

ros2 param list

你会看见节点命名空间，/teleop_turtle和/turtlesim，后面就是每个节点拥有的参数：

/teleop_turtle:
  scale_angular
  scale_linear
  use_sim_time
/turtlesim:
  background_b
  background_g
  background_r
  use_sim_time

每个节点都有参数use_sim_time，其并不单纯属于节点turtlesim．

通过这些参数名字，似乎节点/turtlesim的参数利用rgb颜色数值决定小乌龟仿真窗口的背景颜色．

你可以使用指令ros2 param get去获取参数的类型

3.3 ros2 param get

为了展示参数的类型以及量值，使用如下指令：

ros2 param get <node_name> <parameter_name>

让我们看看节点/turtlesim的参数background_g的当前量值：

ros2 param get /turtlesim background_g

终端返回：

Integer value is: 86

现在你可以知道参数background_g是一个整型的量值

如果你对background_r和background_b运行相同的指令，可分别获取数值69和255．

3.4 ros2 param set

运行时改变参数的量值，可以使用指令：

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

让我们改变一下/turtlesim的背景颜色：

ros2 param set /turtlesim background_r 150

终端会返回：

Set parameter successful

你的小乌龟仿真窗口背景颜色会改变：

使用set指令改变参数量值只是当前生效，并不是永久的．然而，你可以保存你的配置，下次启动节点时再加载．

3.5 ros2 param dump

你可以转存节点当前所有参数量值到一个文件里面，方便日后使用，使用的指令是：

ros2 param dump <node_name>

为了保存/turtlesim节点当前的参数设置，输入指令：

ros2 param dump /turtlesim

你的终端会返回：

Saving to:  ./turtlesim.yaml

你会发现工作空间目录下生成一个新文件，如果你打开该文件，你会看见如下内容：

turtlesim:
  ros__parameters:
    background_b: 255
    background_g: 86
    background_r: 150
    use_sim_time: false

如果以后你还想加载这些节点使用相同的参数，就手动转存这些参数吧．

3.6 Load parameter file

启动节点使用保存的参数量值，可使用：

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

这是和你一开始小乌龟仿真时候的指令一样，这里增加了--ros-args和--params-file标签来加载所需的文件．

退出turtlesim节点，重启该节点并加载保存的参数，可以使用指令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

小乌龟仿真窗口正常出现，但紫色背景是之前设置的．

4.总结

节点使用参数来定义默认的配置值．你可以通过命令行使用get（获取）和set（设置）参数值．你也可以把参数设置保存成文件，以后可以重新加载．

5.下一步

跳转到ros2通信方法，下一课程学习动作actions．

其他

参数parameter是节点node的配置值．(个人理解，参数就是一个节点的属性具体体现)

个人认为重点：

ros2 param get <node_name> <parameter_name>　＃获取节点参数

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>　＃设置参数的量值

ros2 param dump <node_name>　＃将节点的配置参数保存成文件

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>＃启动执行文件并加载保存的参数文件

这课程是在等毕业证那十几天搞的，室友问，现在在线翻译这么强大，为啥还在这里瞎折腾呢？我说，我的目地是好好认真看一下，了解一下，自己折腾，目前是我想到最好的办法来获得最佳效果，即使这翻译有点别扭，哈哈哈．

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不积硅步，无以至千里
好记性不如烂笔头
感觉有点收获的话，麻烦大大们点赞收藏哈