ROS2学习笔记8--使用rqt控制台

Posted 2021-08-01 鸿_H

概要：这篇主要介绍使用rqt控制台

环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode

2.1.8使用rqt控制台（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Rqt-Console/Using-Rqt-Console.html）

>>教程>>使用rqt控制台

你正阅读的是ros2较老版本(Foxy)，但仍然支持的说明文档．想查看最新版本的信息，请看galactic版本链接（ https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials.html）

使用rqt控制台

目标：认识rqt_console,一个研究日志信息的工具

课程等级：初级

时长：5min

目录

1.背景
2.预备知识
3.步骤
3.1设置
3.2消息在rqt_console中
3.3记录器等级
4.总结
5.下一步

1.背景

rqt_console是ros2里面一个用于记录日志信息的图形化界面工具．通常情况下，日志信息显示在终端内．通过rqt_console,你可以收集任何时间段的消息，更加认真仔细审查它们，筛选它们，保存它们，甚至日后任意时间重新加载它们出来审查．

节点通过日志方式输出事件和状态的消息．为了用户，内容通常是消息．

2.预备知识

你应该安装了rqt_console和turtlesim.

老规矩，别忘记在新打开终端source一下配置文件（环境变量）（个人，如果ros2的环境变量写到启动脚本.bashrc里面，没必要再source一次了）．

3.步骤

3.1设置

打开新终端，输入如下指令启动rqt_console：

ros2 run rqt_console rqt_console

rqt_console窗口会打开：

控制台的第一部分是显示来自系统的日志消息．

中间部分，你可以简单筛选消息．你可以使用加号按钮来增加剔除型过滤器．

最后部分是突出显示信息，包括你输入的字符串内容．你也可以增加更多的过滤器．

现在，在一个新终端输输入指令启动turtlesim:

ros2 run turtlesim turtlesim_node

3.2消息在rqt_console中

为了在rqt_console显示更多的日志消息，我们让小乌龟爬到窗口的边边．在一个新终端输入ros2 topic pub（话题课程有介绍）指令如下：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

由于上面的指令是以固定频率进行发送的，小乌龟会持续运动到墙壁．你会看到带有Warn严重警告一遍又一遍显示，像这样子：

在运行ros2 topic pub指令的终端输入ctrl+c，让小乌龟停止往边边走．

3.3记录器等级

ros2记录器等级随着严重程度可分：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

每一个等级并没有一个标准说法，但是中肯描述有：

Fatal：消息表示，系统为保护自身受到破坏，正在终止运行．

Error：消息表示，不会损害系统，但不能正常运行．

Warn：消息表示，异常活动或非理想结果会导致更深层次问题，但是不影响正常运行．

Info：消息表示，可以看见事件和状态正常更新，系统正常运转．

Debug：消息表示，系统运行的详细全过程

默认的等级是info．你以后（可能有机会）看见默认等级或者更高等级．

一般情况下，debug消息会隐藏起来，因为其严重等级低于info．例如，如果你设置默认等级为Warn，你只能看见Warn, Error和Fatal等级消息．

3.3.1设置记录器默认等级

当你首次运行turtlesim的映射节点时，你可以设置默认等级．终端输入下面指令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

现在，你不会看到最近一次启动turtlesim节点所拥有的info等级消息，因为info等级优先级低于重置的默认等级warn.

4.总结

如果你需要详细检查系统的日志消息，rqt_console是非常有用的．你有多种缘由来检查日志，一般是找什么东西出了问题和哪些事件导致问题的出现．

5.下一步

下一节课教你如何创建launch文件．

其他

个人认为重点：

rqt_console控制台的内容含义，记录器信息等级的含义．

这课程是在等毕业证那十几天搞的，室友问，现在在线翻译这么强大，为啥还在这里瞎折腾呢？我说，我的目地是好好认真看一下，了解一下，自己折腾，目前是我想到最好的办法来获得最佳效果，即使这翻译有点别扭，哈哈哈．

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不积硅步，无以至千里
好记性不如烂笔头
感觉有点收获的话，麻烦大大们点赞收藏哈