赛道公布之后，让我们一起DISS组委会

Posted 2021-07-31 卓晴

简 介： 对于来自于参加第十六届智能车竞赛同学提出的问题进行回复。

关键词： 赛道，干扰，智能车竞赛

 

§01 S赛道

---

● 提问：

  卓大大，我当然觉得提高点难度好一点，对于全向来说加个大小S弯这种难度就上去了🤔。还有的话路肩1cm，很多情况情况下我们全向可以直接碾压过去。对比2cm就降低了不少难度，请问线下比赛的怎么定呢？(我膨胀了还敢给卓大大建议了🌚🌚🌚)我觉得全向得经历这两个？

  线下比赛的和这个差不多嘛？还是难一点，弯道多一点点，比如说三岔外加上全向杀手S弯？

▲ 图1.1 赛有曲线的赛道

○ 回复：

  谢谢你的提议。

 

§02 直角赛道

---

● 提问：

  卓大大，ai跑这种赛道才比较有优势，不然真的不一定跑得过pid，这个组别是ai电磁越野，这样子大家都跑去调pid了吧。

  组委会将超短前瞻+超大转弯半径的l车结合出题原本的目的不就是希望引入ai算法及其工具链，以区分开传统pid车和ai车吗。况且线上赛提前公开赛道，这个行为本身就减少了完赛难度，如果再在赛道上减少难度，pid车和ai车的区别会更加不明显；加之ai算法本身的缺陷，很有可能导致ai车还不如pid车的情况出现，这不就会影响大家对ai算法的信心，寒了那些辛苦研究ai算法的车友的心，也与组委会本身的理念背道而驰吗。卓大大三思啊！！！

▲ 图2.0 建议使用的赛道

▲ 图2.1 建议比赛赛道

  之前哈工大交流赛。哈工大的两只队伍一个组是用的纯pid，另一个组用的是ai，pid组别输的原因就是pid对连续直角转弯不好导致没办法很好的入环岛，导致需要专门增加倒车程序影响了速度。

  我找找当时的视频，发给您看一下。卓大大，这个是用ai跑的：

▲ 图2.2 使用PID算法跑的

  而且pid在除了直角的地方稳定性比ai要好很多。

▲ 图2.3 使用AI跑的情况

 

§03 信标对抗

---

● 提问：

  卓大大您好。 现在可能不太好发您关于车模的照片，但确实磁铁一旦放在车身周围就会和其他车吸在一起，同时为保证能触发，我们也尽量扩大了磁铁面积，就更容易吸在一起了。 还有一些车上有金属结构，也会吸住，结束比赛。

▲ 图3.1 节能信标组调试

○ 回复：

  我认为并不是所有的车模都可能吸在一起吧。你们可以使用的磁铁太大了。

 

§04 设计的主板

---

● 提问：

  卓大大，你好，我们主板想让您看看这可以吗？ 就是按键开关换成了拨码开关，也加上了电机驱动电源开关，电源滤波那里的电路也不一样，没用逐飞的ccd，您看这样可以嘛？

▲ 图4.1 设计的主板

▲ 图4.2 驱动电路板

○ 回复：

  可以参赛。

 

§05 充电线圈干扰

---

● 提问：

  卓大，打扰一下，我们的信标车放到信标灯上就会出现这种情况，应该是被干扰到了？这咋整呀？

▲ 图5.1 收到干扰之后的显示屏

○ 回复：

  1. 由于充电线圈周围后很强的电磁场。你的车模所呈现的干扰应该来自于引线上被干扰的信号；
  2. 由于我没有看到你的电路设计整体的布局，所以也很难有针对性的建议。 ]
  3. 一种简单的情况，你可以尝试一下利用金属膜对于关键部位进行屏蔽，或者使用高频磁板进行隔离。

 

§06 信标围挡

---

● 提问：

  卓老师，我们已经找到了一个能够识别9m灯的方法，但是对环境光要求很严格，希望场地周围都要类似13，14届信标一样加上蓝色围挡。

▲ 图6.1 线标赛场周围的围挡

○ 回复：

  这种围挡在有些赛场是由的。但在有些赛场是没有的。

 

§07 冲出三岔路口

---

● 提问：

卓大大双车的前车送完球后可不可以先驶出三岔一小段距离再倒回去？

另外，如何判定是否驶出三岔路口？是车子任意一个部件出去就算还是车轮或车身出去才算？

▲ 图7.1 三岔路口的界线

○ 回复

你提出的问题很好。关于第一个问题，不允许前车送完球之后驶出三岔路口。上图给出了三岔路口的界线，车模任何一个部件均不允许冲出三岔路宝界线。

---

● 相关图表链接:

• 图1.1 赛有曲线的赛道
• 图2.0 建议使用的赛道
• 图2.1 建议比赛赛道
• 图2.2 使用PID算法跑的
• 图2.3 使用AI跑的情况
• 图3.1 节能信标组调试
• 图4.1 设计的主板
• 图4.2 驱动电路板
• 图5.1 收到干扰之后的显示屏
• 图6.1 线标赛场周围的围挡