虚拟机Ubuntu16.04的ROS开发环境建立

Posted 2021-07-24 JIACHUN123

虚拟机Ubuntu16.04的ROS开发环境建立

步骤一，安装ROS机器人操作系统。

步骤二，创建工作空间。

步骤三，拷贝功能包和配置文件到工作空间。

步骤四，回到ros_ws/目录下，再次运行编译指令

​有独立Linux开发主机Ubuntu的用户，也可以自行搭建开发环境，建议有一定技术基础用户操作，可参考如下步骤搭建开发环境，步骤仅供参考，使用虚拟机的用户跳过。

步骤一，安装ROS机器人操作系统。

首先进入ROS的官方网站http://wiki.ros.org/ROS。会跳出下方页面。

点击图中标记的Wiki图标将会弹出下方页面。

首先选择“简体中文”，将页面改为中文模式，然后选择“Install”安装ROS，将会弹出下方页面。

如您的主机为Ubuntu16.04版本，请选择ROS Kinetic Kame。

若您的主机为Ubuntu18.04版本，请选择ROS Melodic Morenia。

以ROS Kinetic Kame版本为例，点击后弹出下方页面。

选择Ubuntu，弹出下方页面。

首先在弹出页面中找到上图的几个命令，打开你的ubuntu16.04，在终端下对标号为1的命令复制进命令行并执行，添加sources.list(源列表)；第二步点击标号2的图标，将页面China下的两条命令的任意一条复制执行，改为中国的镜像源，第一个是中科大，第二个是清华，均可使用。

然后复制标号为3的命令并执行，这是添加keys的命令，等待执行完成。

首先执行页面上的sudo apt-get update命令，更新软件包索引，等待完成后执行sudo aptget install ros-kinetic-desktop-full，安装桌面完整版的ROS系统这个过程会比较漫长，其中不仅有ROS还包含了rqt、rviz等辅助工具，还有一些库。完成上述操作后ROS已安装完成，下面要进行初始化操作，继续下拉，找到下方页面。
首先在终端执行命令一：sudo rosdep init，然后执行命令二：rosdep update，这样 rosdep 就初始化完成了。
执行命令三：echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc，
之后执行命令四：source ~/.bashrc，完成这些操作ROS就已经完全安装完成并可以使用了，这时我们运行在终端执行roscore，当出现下方提示行时，代表我们的ROS已经成功安装并可以工作了，ROS安装到此结束。

步骤二，创建工作空间。

首先在用户根目录下创建工作空间，建立工作文件夹ros_ws，在ros_ws文件夹中建立src文件夹。

运行编译命令，运行完后，ros_ws文件加下生成build和devel两个系统文件夹。
步骤三，拷贝功能包和配置文件到工作空间。
从资料包中找到如下两个文件，拷贝到src文件夹下。运行catkin_make
步骤四，回到ros_ws/目录下，再次运行编译指令catkin_make
至此，安装完成。