PID增量形公式

Posted 2023-04-12

参考技术A

PID的增量型公式：

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。

位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。所以明白增量式PID就行了。

PID控制原理：

本系统通过摆杆（辊）反馈的位置信号实现同步控制。收线控制采用实时计算的实际卷径值，通过卷径的变化修正PID前馈量，可以使整个系统准确、稳定运行。

PID系统特点：

1、主驱动电机速度可以通过电位器来控制，把S350设置为SVC开环矢量控制，将模拟输出端子FM设定为运行频率，从而给定收卷用变频器的主速度。

2、收卷用S350变频器的主速度来自放卷（主驱动）的模拟输出端口。摆杆电位器模拟量

信号通过CI通道作为PID的反馈量。S350的频率源采用主频率Ⅵ和辅助频率源PID叠加的方式。通过调整运行过程PID参数，可以获得稳定的收放卷效果。

3、本系统启用逻辑控制和卷径计算功能，能使系统在任意卷径下平稳启动，同时两组PID参数可确保生产全程摆杆控制效果稳定。

旗形公式

本人自创公式，用来选出形成攻击性平台的品种：

 1 // 旗形形态选股公式
 2 // 作者：田杰
 3 // 最后修改于2020年4月14日
 4 
 5 // 排除新股
 6 notNew := TOTALBARSCOUNT > 250;
 7 
 8 // 排除ST
 9 notST := !NAMELIKE(‘ST‘) AND !NAMELIKE(‘*ST‘);
10 
11 // 排除停牌
12 notStop := DYNAINFO(4) > 0;
13 
14 // 股价应处于20日移动平均线上方
15 upMa := LOW >= MA(CLOSE, 20);
16 
17 // 最近20日是否创下一年新高
18 isHigh := HHV(HIGH, 20) >= HHV(HIGH, 250);
19 
20 // 是否形成攻击性平台
21 // 至少4天内，股价在10个点之内振荡
22 waitDay := 4;                // 最少振荡天数
23 waitSize := 0.1;            // 最大振荡幅度
24 highPrice := MAX(HHV(OPEN, waitDay),HHV(CLOSE, waitDay));
25 lowPrice := MIN(LLV(OPEN, waitDay),LLV(CLOSE, waitDay));
26 priceSize := (highPrice - lowPrice) / lowPrice;
27 isWaiting := priceSize <= waitSize;
28 
29 // 旗形最低价格不低于最近一年最高价10个点
30 // 排除冲高后急速回落形成的旗形
31 yearHighPrice := MAX(HHV(OPEN, 250),HHV(CLOSE, 250));
32 priceNotTooLow := (yearHighPrice - lowPrice) / yearHighPrice <= waitSize;
33 
34 // 旗形最低收盘价高于20天前的一年新高价格
35 // 旗形应形成于新高位置
36 lastHighPrice := FINDHIGH(CLOSE, 20, 230, 1);
37 lowClosePrice := LLV(CLOSE, waitDay);
38 upLastHigh := lowClosePrice >= lastHighPrice;
39 
40 ok := notNew            // 排除新股
41 AND notST            // 排除ST
42 AND notStop            // 排除停牌
43 AND upMa            // 20日均线上方
44 AND isHigh            // 最近创下过一年新高
45 AND isWaiting            // 形成攻击性平台
46 AND priceNotTooLow        // 排除急速回落形成的旗形
47 AND upLastHigh;            // 旗形形成于新高位置
48 
49 RET:ok;

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