RW007系列综合实战1STM32+RW007实现BLE透传功能
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了RW007系列综合实战1STM32+RW007实现BLE透传功能相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
本期文章将分为5篇连载，前2篇将围绕模块功能详解展开，其后3篇将为大家讲解基于RW007相关DEMO的实现，文章目录如下：
今天我们将使用STM32F411-NUCLEO通过 RW007 BLE 功能读取来自KT6368A蓝牙模块的MPU6050传感器数据,实现BLE透传功能，算是学习 RW007 模块 BLE 功能的一个综合Demo实战哈！！！
硬件准备
1.STM32F411-NUCLEO 开发板，RW007 EVB模块
2.PC 电脑
3.USB 数据线
4.BLE 数据透传模块（如HC-08模块、KT6368A蓝牙模块等）
5.STM32F401-NUCLEO开发板,MPU6050模块
6.USB-TTL 模块（如CH340等）
7.杜邦线若干条
软件准备
1.RT-Thread Studio IDE软件
2.串口调试软件（xshell、SSCOM 等）
要实现MPU6050传感器数据BLE透传的功能，需要分为发送端设备和接收端设备。
发送端设备：
由 STM32F401-NUCLEO读取 mpu6050传感器数据配合KT6368A蓝牙模块数据透传。
可以分为以下的 7 个步骤：
步骤1：创建 RT-Thread Studio IDE 工程
步骤2：项目工程配置
I2C设备框架和硬件IO 引脚配置及硬件连接步骤3：添加
mpu6050软件包，测试mpu6050数据获取步骤4：项目工程配置开启
uart6串口配置和硬件连接步骤5：测试
uart6串口功能步骤6：把获取的
mpu6050数据通过uart6串口输出步骤7：把
KT6368A蓝牙模块的RXD引脚接在uart6串口配置的TXD
其中各个步骤的具体操作如下：
步骤1：创建 RT-Thread Studio IDE 工程
由于使用RT-Thread Studio IDE如何创建STM32F401-NUCLEO的工程，这个在官方的文档中心中有相关的文档说明，这里只作简单说明。
（1）通过点击新建RT-Thread项目，选择基于开发板，型号选择STM332F401-NUCLEO,输入工程名称，点击完成按钮开始创建工程。
步骤2：项目工程配置 I2C设备框架和硬件IO 引脚配置及硬件连接
在配置I2C设备框架前，先确定使用那组硬件 IO 引脚，在这里使用 PA4 连接到mpu6050模块的SCL，PA1连接到mpu6050模块的SCK.由于使用的是软件模拟的 I2C功能，只需确保对应的IO引脚没有被复用即可。
配置完成后，编译工程烧录到板子上，通过串口验证是否I2C设备框架正常工作。
注意：如果程序下载过程中提示 Warning: The core is locked up,需要在属性中配置为 system Reset 的复位模式
如图，通过list_device可以查看到有i2c1这个 device,表明配置已经生效。
步骤3：添加mpu6050软件包，测试 mpu6050 数据获取
关于 mpu6050软件包的使用，可以参考官方文档关于mpu6050传感器的使用，在这里仅是说明如何使用从官网相关文档中下载的mpu6050驱动包，获取数据。
mpu6050软件驱动包的下载连接：https://www.rt-thread.org/document/site/application-note/driver/i2c/i2c-mpu6050.rar下载后的软件包中包含的文件如下图
在工程目录中刷新后可以显示添加的文件。
添加mpu6050软件包后需要适当修改SConscript 脚本
添加mpu6050软件包后需要适当修改drv_mpu6050.c 文件中的 MPU6050_I2CBUS_NAME为 i2c1。
然后编译工程，烧录测试mpu6050的功能。
步骤4：项目工程配置开启 uart6串口配置和硬件连接
由于默认创建的工程中没有开启uart6串口的配置,需要使用CubeMX开启 uart6的串口功能配置。
由于默认的图形化配置中没有UART6的配置，需要手动修改添加。
修改 Kconfig添加 UART6的配置后，需要图形化配置。
如图，默认USART6串口功能的RXD引脚是PC7,TXD引脚是PC6.
此时，可以使用一个 USB-TTL串口模块的与STM32F401-NUCLEO进行连接测试uart6的功能。
步骤5：测试 uart6串口功能
关于 uart通信的示例，在官网的文档中心中有相关详细的说明，这里就不进行详细的描述。
直接从相关文档中参考一小段代码进行测试。
1#define SAMPLE_UART_NAME "uart6" /* 串口设备名称 */
2static rt_device_t serial; /* 串口设备句柄 */
3char str[] = "hello RT-Thread!\\r\\n";
4struct serial_configure config = RT_SERIAL_CONFIG_DEFAULT; /* 配置参数 */
5/* 查找串口设备 */
6serial = rt_device_find(SAMPLE_UART_NAME);
7
8/* 以中断接收及轮询发送模式打开串口设备 */
9rt_device_open(serial, RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
10/* 发送字符串 */
11rt_device_write(serial, 0, str, (sizeof(str) - 1));
把上面的代码添加到工程里面的main.c文件中，通过MSH命令启动测试。
此时通过 SSCOM 串口调试工具观察 USB-TTL串口模块接收来自STM32F401-NUCLEO串口 UART6发送的数据。
到此，验证uart6串口功能正常。
步骤6：把获取的mpu6050数据通过 uart6串口输出
这里需要把获取的mpu6050数据通过uart6串口输出，需要适当修改代码，主要是添加 uart6串口的初始化还有把mpu6050数据通过uart6输出。
在main.c文件中，添加BLE_UART_NAME和serial的声明。
1#define BLE_UART_NAME "uart6" /* 串口设备名称 */
2static rt_device_t serial; /* 串口设备句柄 */
在main函数中,添加 uart6串口的初始化代码。
1 /* 查找系统中的串口设备 */
2 serial = rt_device_find(BLE_UART_NAME);
3 if (!serial)
4 {
5 rt_kprintf("find %s failed!\\n", BLE_UART_NAME);
6 return RT_ERROR;
7 }
8 rt_kprintf("open uart6 ok...\\n");
9 rt_device_open(serial, RT_DEVICE_FLAG_INT_RX)
在mpu6050_thread_entry函数中，添加把mpu6050数据通过uart6输出的功能代码。
1void mpu6050_thread_entry(void *parameter)
2{
3 rt_int16_t temp; //温度
4 rt_int16_t gx,gy,gz; //三轴加速度
5 rt_int16_t ax,ay,az; //三轴角速度
6
7 char TempStr[15] = {0};
8 //char Gx[10] = {0};
9
10 rt_err_t ret;
11
12 while(1)
13 {
14 ret = mpu6050_temperature_get(&temp);
15 if (ret != RT_EOK)
16 {
17 rt_kprintf("mpu6050 : get temperature error\\r\\n");
18 }
19 ret = mpu6050_accelerometer_get(&ax, &ay, &az);
20 if (ret != RT_EOK)
21 {
22 rt_kprintf("mpu6050 : get acc error\\r\\n");
23 }
24 ret = mpu6050_gyroscope_get(&gx, &gy, &gz);
25 if (ret != RT_EOK)
26 {
27 rt_kprintf("mpu6050 : get gyro error\\r\\n");
28 }
29 if (ret == RT_EOK)
30 {
31 //rt_kprintf("mpu6050: temperature=%-6d gx=%-6d gy=%-6d gz=%-6d ax=%-6d ay=%-6d az=%-6d\\r\\n",temp/100,gx,gy,gz,ax,ay,az);
32 sprintf(TempStr,"55temp=%dAA",temp/100);
33 rt_device_write(serial, 0, TempStr, (sizeof(TempStr) - 1));
34 memset(TempStr,0,sizeof(TempStr)/sizeof(char));
35 rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
36 sprintf(TempStr,"55gx=%dAA",gx);
37 rt_device_write(serial, 0, TempStr, (sizeof(TempStr) - 1));
38 memset(TempStr,0,sizeof(TempStr)/sizeof(char));
39 rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
40
41 sprintf(TempStr,"55gy=%dAA",gy);
42 rt_device_write(serial, 0, TempStr, (sizeof(TempStr) - 1));
43 memset(TempStr,0,sizeof(TempStr)/sizeof(char));
44 rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
45
46 sprintf(TempStr,"55gz=%dAA",gz);
47 rt_device_write(serial, 0, TempStr, (sizeof(TempStr) - 1));
48 memset(TempStr,0,sizeof(TempStr)/sizeof(char));
49 rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
50
51 sprintf(TempStr,"55ax=%dAA",ax);
52 rt_device_write(serial, 0, TempStr, (sizeof(TempStr) - 1));
53 memset(TempStr,0,sizeof(TempStr)/sizeof(char));
54 rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
55
56 sprintf(TempStr,"55ay=%dAA",ay);
57 rt_device_write(serial, 0, TempStr, (sizeof(TempStr) - 1));
58 memset(TempStr,0,sizeof(TempStr)/sizeof(char));
59 rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
60
61 sprintf(TempStr,"55az=%dAA",az);
62 rt_device_write(serial, 0, TempStr, (sizeof(TempStr) - 1));
63 memset(TempStr,0,sizeof(TempStr)/sizeof(char));
64 }
65 rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(1000));
66 }
67}
说明：由于 BLE设备单次发送的数据长度有限制,需要拆分mpu6050的数据，并在发送的一帧数据前加上55作为数据头，在一帧数据后添加AA作为数据尾，这样方便接收方解析数据。
步骤7：把KT6368A蓝牙模块的RXD引脚接在uart6串口配置的TXD
基于前面的步骤，这里距离蓝牙数据透传功能的实现仅需要进行最后一步，把KT6368A蓝牙模块的RXD引脚接在uart6串口配置的TXD，由于KT6368A蓝牙模块一旦被连接后，就自动进入了透传模式，这时候可以参考上面的使用手机调试的方法，尝试读取数据。
到此，STM32F401-NUCLEO读取 mpu6050传感器数据配合KT6368A蓝牙模块数据透传的功能完成。
接收端设备：
STM32F411-NUCLEO通过 RW007 BLE 功能读取mpu6050传感器数据。
可以分为以下的 2 个步骤：
步骤1：创建 RT-Thread Studio IDE 工程
步骤2：添加
BLE功能读取mpu6050传感器数据并解析的功能实现代码
步骤1：创建 RT-Thread Studio IDE 工程
这里可以参考前面 使用STM32F411-NUCLEO通过RW007BLE 功能测试BLE蓝牙模块数据传输功能 这部分的内容，进行创建工程，在这个工程的基础上，只需要添加一小部分代码就可以实现读取mpu6050传感器数据的功能。这里在 application目录下添加ble_example.c文件，并修改applications目录下的SConscript脚本，把ble_example.c添加到工程编译。
步骤2：添加BLE功能读取mpu6050传感器数据并解析的功能实现代码
在ble_example.c文件中添加BLE功能读取mpu6050传感器数据并解析的功能实现代码，主要参考rw007软件包中的ble_cmd_rw007.c里面关于ble命令的使用。
(1)添加RW007 BLE 功能初始化
1static int ble_example_init(void)
2{
3 rt_kprintf("ble_example_init\\n");
4 rt_uint8_t roles = 0;
5 roles = RW007_BLE_INIT_ROLE_CENTRAL;
6
7 rw007_ble_init(roles);
8
9 rw007_ble_resp_handle_cb_reg(rw007_ble_resp_handle);
10 rw007_ble_ntf_handle_cb_reg(rw007_ble_ntf_handle);
11 return 0;
12
13}
说明：上面代码实现RW007 BLE 功能作为主机初始化并设置相关回调的功能，rw007_ble_resp_handle 和 rw007_ble_ntf_handle函数可以直接参考ble_cmd_rw007.c文件里面的，具体的可以查询相关的代码。
(2)添加RW007 BLE 功能通过addr连接指定的BLE设备由于前面的步骤中，明确了需要连接的BLE设备的addr(即mac地址），这里就使用了。
1static int ble_example_connect(void)
2{
3 rt_kprintf("ble_example_connect\\n");
4 ble_addr_t addr;
5 addr.type = RW007_BLE_ADDR_PUBLIC;
6 rt_kprintf("str_addr: %s\\n", "ee:dd:ff:ee:cc:aa");
7
8 _hexstrtoaddr("ee:dd:ff:ee:cc:aa", addr.val);
9
10 rt_kprintf("mac addr: %2x:%2x:%2x:%2x:%2x:%2x\\n", addr.val[0], addr.val[1],
11 addr.val[2], addr.val[3],
12 addr.val[4], addr.val[5]);
13 rw007_ble_connect(&addr);
14 return 0;
15}
说明：上面代码实现通过BLE设备的addr(即mac地址）进行连接。
(3)添加RW007 BLE 功能通过UUID接收数据在前面的步骤中，知道可以通过 UUID=0XFFF1来接收BLE设备的数据。
1static int ble_example_gatt_notify_change_by_uuid(void)
2{
3 rt_kprintf("ble_example_gatt_notify_change_by_uuid\\n");
4 rt_uint16_t conn_handle = 0;
5 rt_uint16_t char_value = 0;
6
7 int uuidint;
8 rw007_ble_uuid_t uuid;
9
10 conn_handle = 1;
11 char_value = 1;
12
13 uuid.type = BLE_UUID_TYPE_16;
14 sscanf("0xfff1", "%x", &uuidint);
15 uuid.uuid.uuid16 = uuidint & 0xFFFFu;
16
17 rw007_ble_gatt_notify_change_by_uuid(conn_handle, &uuid, char_value);
18 return 0;
19}
说明:上面的代码中实现，通过设置UUID=0XFFF1来接收BLE设备的数据`
(4)添加数据解析部分的功能通过前面的测试中，可以知道BLE_TEST设备会把数据通过NOTIFY发送,此时只需要在RW007_BLE_NTF_TYPE_NOTIFY_RX中进行处理，把接收的数据解析（去掉数据头55、数据尾AA）
1 case RW007_BLE_NTF_TYPE_NOTIFY_RX:
2 {
3 struct rw007_ble_gap_event_notify_rx *notify_rx;
4
5 rt_kprintf("RW007_BLE_NTF_TYPE_NOTIFY_RX\\n");
6
7 notify_rx = (struct rw007_ble_gap_event_notify_rx *)data;
8 rt_kprintf("conn_handle:%d, attr_handle:%d, rcv (%s) length:%d, data:\\n",
9 notify_rx->conn_handle, notify_rx->attr_handle,
10 notify_rx->indication ? "indication":"notification", notify_rx->length_data);
11 hex_dump((const rt_uint8_t *)(notify_rx + 1), notify_rx->length_data);
12
13 char *pcBegin = NULL;
14 char *pcEnd = NULL;
15 char cRes[15]={0};
16
17 //Here to solve Data
18 pcBegin = strstr((const rt_uint8_t *)(notify_rx + 1),"55");
19 pcEnd = strstr((const rt_uint8_t *)(notify_rx + 1),"AA");
20 if(pcBegin == NULL || pcEnd == NULL || pcBegin > pcEnd)
21 {
22 rt_kprintf("data not found!!!\\n");
23 }
24 else {
25 pcBegin += strlen("55");
26 rt_memcpy(cRes, pcBegin, pcEnd-pcBegin);
27 rt_kprintf("data:%s\\n",cRes);
28 }
29 break;
30 }
(5)添加启动测试命令
在调试过程中，可以把启动的函数导出到msh命令中执行。
1static int ble_example_start(void)
2{
3 ble_example_init();
4 rt_thread_delay(1000);
5 ble_example_connect();
6 rt_thread_delay(5000);
7 ble_example_gatt_notify_change_by_uuid();
8
9 return 0;
10
11}
12MSH_CMD_EXPORT(ble_example_start,ble_example_start)
说明：把ble_example_start函数导出到msh命令行中执行,代码中添加一些适当的延时是考虑到BLE设备执行连接需要等待一些时间。
(6)工程编译与下载按照上面的步骤操作后，重新编译工程下载到板子上，在STM32F411-NUCLEO的调试串口上输入ble_example_start的命令进行通过 RW007 BLE 功能读取mpu6050传感器数据。
到此，STM32F411-NUCLEO通过 RW007 BLE 功能读取mpu6050传感器数据功能完成。
常见问题
1.下载程序过程中提示Warning: The core is locked up,导致程序烧录失败。
一般在属性设置中重新配置工程的复位模式即可解决。
????RW007资料链接：
奶牛网盘 https://realthread.cowtransfer.com/s/274a38fde4b543
????RW007购买链接：
https://item.taobao.com/item.htm?&id=587364858221
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