双足轮机器人SK8O技术详解--目录翻译

Posted 2021-07-16 灯哥开源

目录

摘要

1 介绍

1.1 问题陈述
1.2 相关工作
1.3 机器人描述
1.4 概述

2 建模与仿真

2.1 简化平面模型
2.1.1 势能和动能
2.1.2 运动方程
2.1.3 添加约束
2.1.4 阻尼
2.1.5 降阶模型

2.2 整个机器人的3D仿真
2.2.1 Gazebo与Simulink的联合仿真
2.2.2 与平面模型的比较

3控制系统

3.1 稳定和运动控制
3.1.1 非线性模型的平衡
3.1.2 轮式倒立摆3D模型
3.1.3 线性化和离散化
3.1.4 控制器设计
3.1.5 平衡性能
3.1.6 转向性能

3.2 状态观测器
3.2.1 无迹卡尔曼滤波器
3.2.2 评估和控制性能

3.3 跳跃演示
3.3.1 扩展模型
3.3.2 优化
3.3.3 结果

4 真实机器人结果

4.1 实验
4.2 测量

5 结论

5.1 未来的工作

参考文献

双足轮开源技术交流QQ群：543613782

原文论文：Modeling and Control of Two-Legged Wheeled Robot——Adam Kollarčík