PX4官方动态 | 基于FPGA和px4的精准自主降落

Posted 2021-07-03 阿木实验室

近期Ramon Roche在Twitter上发布了关于使用FPGA实现无人机在目标物体上能够进行精准自主着陆的推文。这次的功能实现是一个在读博士的学生所做的项目，希望能在开源社区中得到推广并吸引其余有意向的开发者能一起进行研究。

该项目的挑战是通过利用FPGA集成的低功耗单板计算机，创建一个能够在轻型无人机上应用实时目标检测功能的概念验证系统。该项目描述了模拟和真实环境设置解决方案的所需步骤，其中仿真设置用于验证应用逻辑，并能探索参数对系统的影响，而实机飞行则用于验证整个系统的可行性。详情可参照下方视频： 项目展示视频（YouTube）： https://www.youtube.com/watch?v=haIMd0PNrdU

该视频中通过仿真到实机都实现了无人机在目标点上精准降落的功能。此项目的测量和数据分析解决了一些原型机所存在的困难，如定位精准和天气相关的外部影响等。与分析结果和对其他技术相比，该技术提供了一个可实行的构建平台。

FPGA是什么 最近几年，FPGA越来越火。微软甚至曾表示要数据中心里，使用FPGA“代替”CPU。FPGA（Field Programmable Gate Array）是在PAL、GAL等可编程器件的基础上进一步发展的产物。它是一种特殊的集成电路了，是作为专用集成电路（ASIC）领域中的一种半定制电路而出现的，既解决了定制电路的不足，又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。FPGA其实与工业界常见的ASIC设计流程一样，都需要经历电路设计、代码编写、功能仿真、综合实现和上板调试五个步骤。

该项目原推文内容： https://twitter.com/mrpollo/status/1405639859138568192?s=21

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