Ubuntu14.04 安装PCL

Posted 2021-07-03 dxmcu

方式一：

官网prebuild版本

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

ubuntu16.04 使用ppa预安装时，最后一句apt-get install libpcl-all 应该更改为apt-get install libpcl-dev；

可能是因为国内的关系，并没有更新 apt-get 成功； 

方式二：

自己编译源码
第一步：安装依赖

$ sudo apt-get install cmake  
$ sudo apt-get install g++  
$ sudo apt-get install libboost1.55-all-dev  
$ sudo apt-get install libeigen3-dev  
$ sudo apt-get install libflann-dev  
$ sudo apt-get install python  
$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev  
$ sudo apt-get install libudev-dev  
$ sudo apt-get install openjdk-6-jdk  
$ sudo apt-get install freeglut3-dev  
$ sudo apt-get install doxygen  
$ sudo apt-get install graphviz  
$ sudo apt-get install libpng12-dev  
$ sudo apt-get install libgtest-dev  
$ sudo apt-get install libxmu-dev  
$ sudo apt-get install libxi-dev  
$ sudo apt-get install libpcap-dev  
$ sudo apt-get install libqhull-dev  
$ sudo apt-get install libvtk5-qt4-dev  
$ sudo apt-get install python-vtk  
$ sudo apt-get install libvtk-java  

第二步：下载源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

第三步：编译源码

cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON ..
make
sudo make install

 测试示例：

pcl-pcl-1.8.0/doc/tutorials/content/sources下有PCL例程：

如选择的是cloud_viewer文件夹，修改cpp中加载的pcd文件名，并注意路径；

终端进入到cloud_viewer文件夹，执行以下命令：

mkdir build

cd build

sudo cmake ..

sudo make

./cloud_viewer  

 执行结果：