智能车竞赛中视觉AI组别的打把问题
Posted 卓晴
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了智能车竞赛中视觉AI组别的打把问题相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
简 介： 根据同学提出的关于室内视觉组激光靶标演示视频中激光光斑从靶标边缘移到靶标中心的过程，对于靶标系统对激光斑点判断原则提出了疑问进行解释。
关键词： 智能车竞赛，AI，视觉组，激光靶标
§01 视觉AI组的激光打靶
在 第十六届全国大学生智能车 竞赛中的 室内AI视觉组 中一项要求运动车模碰到动物和水果两种目标板，根据识别结果，对于水果目标靶位通过激光投射的方式表达喜摘水果的含义。在 AI视觉组基于ESP32的裁判系统第一版本设计要求 给出了对于投射激光信号的要求。
下面有同学对于昨天公布的 第十六届智能车竞赛室内视觉AI组别靶标使用说明 中 逐飞演示关于激光打靶的问题。
1、问题提出
卓大大，ai视觉组激光打靶，激光不需要直接打在中心五厘米范围内吗，可以从边缘慢慢移进去？我看逐飞演示的时候激光是从边缘进入的。还有比赛时的靶标和买的是一样的吧？
▲ 图1.1 激光打靶整个过程
2、打靶过程
首先比赛的时候的检测系统与逐飞的是一样的。
虽然你看到的视频演示中，光斑是从靶标的边缘移到靶标的中心，但在比赛中这是不允许的。这是因为上面演示过程存在一个秘密，可能你没有注意到。
这个秘密就是靶标的边缘检测四个光电管分布在靶标的边缘中间。如下图右边所示。演示视频中激光光斑是从靶标的左下角进入，是没有扫描到靶标上的激光传感器的，所以没有引起检测系统报错。
如果激光光斑扫描到边缘的激光传感器，则靶标检测系统就会报错，这个打败过程就算作失败了。所以正式比赛过程中，需要激光管在对准靶标的时候是熄灭的，只有对准之后，才能够发射激光。
▲ 图1.2 <font color=olive>**激光**</font>光标在目标靶上移动的轨迹
§02 靶标的检测条件
可以根据 AI视觉组基于ESP32的裁判系统第一版本设计要求 ，来了解靶标检测条件。
- 对于水果目标靶，如果靶心检测点检测到信号，而四周检测点没有检测到信号，则表示激光发送成功；如果任何一个四周检测点检测到激光信号，都表示激光发送失败；
- 对于动物目标靶，任何一个检测点检测到激光信号，都表示激光投射失败；
- 检测到激光发送成功时，绿色LED点亮，同时蜂鸣器鸣叫，五秒钟后停止； 检测到激光发送失败时，红色LED闪烁，频率10Hz，占空比50%，持续时间五秒钟，同期蜂鸣器也做相同的断续鸣叫。
▲ 目标靶位上的响应LED
因此，在整个靶标过程中，需要始终保证激光斑点不要覆盖到靶标周围四个光电传感器上，否则靶标就会发出错误的判断。
请注意，在上面视频演示中，如果靶标已经被正确触发，此时光斑在离开靶标的过程中是允许从边缘光电传感器上经过的。
■ 相关文献链接:
● 相关图表链接:
以上是关于智能车竞赛中视觉AI组别的打把问题的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章