局部路径规划中的Yref生成问题

Posted 2021-06-28 Jeossirey

 局部路径规划+轨迹跟踪过程中，我们利用全局路径生成了一个局部期望路径。Yref表示局部期望路径，Y_ref为全局期望路径（也就是我们的双移线轨迹）。

Yref=(Y_ref(1,round(State_Initial(5,1))+1:round(State_Initial(5,1))+15))\';
State_Initial(5,1) ;%代表车辆的纵向位置X，是从carsim里面导进来的
Yref=[Y_ref(1,round(X)+1:round(X)+15)]\';%我们将局部期望路径的形式进行设置

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下面我们来解释一下这行代码：

由于刚开始Y_ref是一个行向量，我们运用代码中的1代表全局量路径中的第一行也就只有一行。

那么在这第一行里面到底取多少列呢？取多长呢？我迷们来探讨一下！

Yref=[Y_ref(1,round(X)+1:round(X)+15)]\';%我们将局部期望路径的形式进行设置

上面这行代码表示我们要取全局路径里面的多少列。也就是代码里面显示的这么多列！那么为什么里面有round(X)+1:round(X)+15呢？是因为我们的预测时域是15对不对！也就是从当前位置开始一直往后取我们设定的预测时域（15）个全局期望路径。

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最后我们对我们取的这些列进行整体的转置，这时候我们的局部期望路径Yref就是一列了。

Yref=[Y_ref(1,round(X)+1:round(X)+15)]\'

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我们做以下实验就可以发现在Matlab中的结果和我们预期讲解的结果一致！