匿名上位机v2.6和V7自定义帧代码和飞控姿态代码

Posted 2021-06-28 一剃解千愁

上传数据给上位机V7.1版本方法1

/*^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^上传数据给上位机V7.1版本^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^*/	 
//和上面的帧协议不一样
串口1发送1个字符 
c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
    while(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1,UART_FLAG_TC)==RESET){}; 
    USART1->DR=c;  
} 
//传送数据给匿名四轴上位机软件(V7.1版本)
//fun:功能字. 0X01~0X1C
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
	int i;
	u8 send_buf[32];
	if(len>28)return;	//最多28字节数据
	send_buf[len+4]=0;	//校验和数置零
	send_buf[len+5]=0;	//附加校验数置零
	send_buf[0]=0xAA;//帧头
	send_buf[1]=0xFF;//目标地址
	send_buf[2]=fun;//功能码
	send_buf[3]=len;//数据长度
	for(i=0;i<len;i++)send_buf[4+i]=data[i];			//复制数据
	for(i=0;i<len+4;i++)
	{
  	send_buf[len+4]+=send_buf[i];	//计算校验和	
		send_buf[len+5]+=send_buf[len+4];	//计算校验和		
	}
	for(i=0;i<len+6;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);	//发送数据到串口1 
}
//发送加速度传感器数据+陀螺仪数据(传感器帧)
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值 
void send_sensorData(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
	u8 tbuf[12]; 
	tbuf[0]=aacx&0XFF;
	tbuf[1]=(aacx>>8)&0XFF;
  tbuf[2]=aacy&0XFF;
	tbuf[3]=(aacy>>8)&0XFF;
	tbuf[4]=aacz&0XFF;
	tbuf[5]=(aacz>>8)&0XFF;
	tbuf[6]=gyrox&0XFF;
	tbuf[7]=(gyrox>>8)&0XFF;
	tbuf[8]=gyroy&0XFF;
	tbuf[9]=(gyroy>>8)&0XFF;
	tbuf[10]=gyroz&0XFF;
	tbuf[11]=(gyroz>>8)&0XFF;
	usart1_niming_report(0XF1,tbuf,12);	
}

//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑(状态帧)
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
//csb:超声波高度,单位:cm
//prs:气压计高度,单位:mm
void usart1_report_imu_V7_1(short roll,short pitch,short yaw,u8 state)
{
	u8 tbuf[7];  
  tbuf[0]=roll&0XFF; 	
	tbuf[1]=(roll>>8)&0XFF;
	tbuf[2]=pitch&0XFF;
	tbuf[3]=(pitch>>8)&0XFF;
	tbuf[4]=yaw&0XFF;
	tbuf[5]=(yaw>>8)&0XFF;
	tbuf[6]=state;
	usart1_niming_report(0X03,tbuf,7);//功能码ID，0X03，飞控姿态：欧拉角格式

上传数据给上位机V7.1版本方法2

/*^^^^^^^^^^^^^^传送数据给匿名四轴上位机软件(V7版本),方法1^^^^^^^^^^^*/
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
//cup为小端模式存储，也就是在存储的时候，低位被存在0字节，高位在1字节
#define BYTE0(dwTemp)       (*(char *)(&dwTemp))	 //取出int型变量的低字节
#define BYTE1(dwTemp)       (*((char *)(&dwTemp) + 1))	 //	取存储在此变量下一内存字节的内容，高字节
#define BYTE2(dwTemp)       (*((char *)(&dwTemp) + 2))
#define BYTE3(dwTemp)       (*((char *)(&dwTemp) + 3))

//发送加速度传感器数据+陀螺仪数据(传感器帧)
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值 
u8 BUFF[30];
void send_sensorData(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
  int i;
	u8 sumcheck = 0;
	u8 addcheck = 0;
	u8 _cnt=0;
	BUFF[_cnt++]=0xAA;//帧头
	BUFF[_cnt++]=0xFF;//目标地址
	BUFF[_cnt++]=0XF1;//功能码
	BUFF[_cnt++]=0x0C;//数据长度
	BUFF[_cnt++]=BYTE0(aacx);//数据内容,小段模式，低位在前
	BUFF[_cnt++]=BYTE1(aacx);//需要将字节进行拆分，调用上面的宏定义即可。
	BUFF[_cnt++]=BYTE0(aacy);
	BUFF[_cnt++]=BYTE1(aacy);	
	BUFF[_cnt++]=BYTE0(aacz);
	BUFF[_cnt++]=BYTE1(aacz);	
	BUFF[_cnt++]=BYTE0(gyrox);
	BUFF[_cnt++]=BYTE1(gyrox);	
	BUFF[_cnt++]=BYTE0(gyroy);
	BUFF[_cnt++]=BYTE1(gyroy);	
	BUFF[_cnt++]=BYTE0(gyroz);
	BUFF[_cnt++]=BYTE1(gyroz);	
	//校验
	for(i=0;i<BUFF[3]+4;i++) 
	{
		sumcheck+=BUFF[i];
		addcheck+=sumcheck;
	}
	BUFF[_cnt++]=sumcheck;	
	BUFF[_cnt++]=addcheck;	
	for(i=0;i<_cnt;i++) usart1_send_char(BUFF[i]);//串口逐个发送数据
}

上传数据给上位机V2.6版本

//串口1发送1个字符 
c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
    while(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1,UART_FLAG_TC)==RESET){}; 
    USART1->DR=c;  
} 

传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
fun:功能字. 0XA0~0XAF
data:数据缓存区,最多28字节!!
len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
		u8 send_buf[32];
		u8 i;
		if(len>28)return;	//最多28字节数据 
		send_buf[len+3]=0;	//校验数置零
		send_buf[0]=0X88;	//帧头
		send_buf[1]=fun;	//功能字
		send_buf[2]=len;	//数据长度
		for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];			//复制数据
		for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];	//计算校验和	
		for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);	//发送数据到串口1 
}
//发送加速度传感器数据+陀螺仪数据
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值 
void send_sensorData(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
		u8 tbuf[12]; 
		tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
		tbuf[1]=aacx&0XFF;
		tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
		tbuf[3]=aacy&0XFF;
		tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
		tbuf[5]=aacz&0XFF; 
		tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
		tbuf[7]=gyrox&0XFF;
		tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
		tbuf[9]=gyroy&0XFF;
		tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
		tbuf[11]=gyroz&0XFF;
		usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}	
//整合到一起，减少主函数的代码,主函数调用即可
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
		u8 tbuf[28]; 
		u8 i;
		for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
		tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
		tbuf[1]=aacx&0XFF;
		tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
		tbuf[3]=aacy&0XFF;
		tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
		tbuf[5]=aacz&0XFF; 
		tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
		tbuf[7]=gyrox&0XFF;
		tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
		tbuf[9]=gyroy&0XFF;
		tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
		tbuf[11]=gyroz&0XFF;	
		tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
		tbuf[19]=roll&0XFF;
		tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
		tbuf[21]=pitch&0XFF;
		tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
		tbuf[23]=yaw&0XFF;
		usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
} 

V7是小端存储，比如一个short，有两个字节，如0x1234，高字节为0x12，低字节为0x34，定义了一个数组u8 a[5]，则a[0]=0x34;a[1]=0x12;即低字节放低地址。V2.6是大端。