第十六届智能车竞赛参赛队伍提问-6-11

Posted 2021-06-27 卓晴

简 介： 本文回复了参赛同学提出的问题。

关键词： 智能车竞赛，提问

 

§01 车模上的补光

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■ 提问：

  卓大大 您好。我想问一下您 我们是四轮组别 ，我在小车上安装前照灯符合规定吗？因为我们算法问题，边界黑线太暗了，经常误判，所以就尝试了加灯照光。

^{▲ 图1.1 车模上的补光}

▓ 回复：

  可以使用设置在车模上的灯对于赛道进行补光。

 

§02 更换麦轮轮胎皮

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■ 提问：

  卓大卓大，呆萌侠的这款H车小轮胎是可以使用在比赛中的嘛？

^{▲ 图2.1 麦轮上的轮胎皮}

▓ 回复：

  你需要对比一下。这款轮胎皮在厚度上是否与原来的一致。如果超过了。则不允许使用。

 

§03 改动舵机输出拉杆

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■ 提问：

  卓老师您好，关于之前的舵机摆臂和拉杆的改装问题，我的同学提出了不一样的看法，说是我没有说清楚需要改装的部位，所以我再次询问一下，如图所示的连接状况，是否可以把转向节臂变短，改变舵机拉杆的连接位置。

^{▲ 图3.1 关于舵机输出连接杆的长度改变}

▓ 回复：

  这种改动是允许的。在 第十六届全国大学智能汽车竞赛竞速比赛规则 中，附录2：车模修改要求 中包括：禁止改动舵机模块本身，但对于舵机的安装方式，输出轴的连接件没有任何限制；

 

§04 锂电池

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■ 提问：

  卓大，4000mah放电倍率25C的航模锂离子电池，需要加保护板吗？

^{▲ 图4.1 锂电池}

▓ 回复：

  如果没有保护电路板，你们需要外部自行添加保护板。

 

§05 直立组的高度

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■ 提问：

  卓大，请问直立车的摄像头可以像这样往前探出去吗？图中是静止直立状态。但是如果平躺着放就超过20cm了，这样算超高吗？

^{▲ 图5.1 直立车模的高度}

▓ 回复：

  安装运行是车模呈现的角度时，测量对应的车模高度。

 

§06 F车模剪切

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■ 提问：

  卓大大，f车这个固定万向轮的板子长出来的部分可以切掉吗？把后面锯短一点也不行是吗？

^{▲ 图6.1 剪切F车模底盘}

▓ 回复：

  今年不允许对于F车模底盘进行减除了。

 

§07 赛场围挡与信标灯距离

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■ 提问：

  大大，信标省赛赛道会有挡板吗，真的想知道灯最远距离是五米还是七米，七米真的看不见灯了。

^{▲ 图7.1 赛道旁边的围挡以及信标灯距离}

▓ 回复：

  1. 在正式比赛的场地旁边是由围挡的；
  2. 信标灯的场地为5米×7米，因此理论上两个信标灯之间的距离有可能是$\sqrt{5^2+7^2}=8.6$米。

 

§08 单车轮胎磨损

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■ 提问：

  卓大大，单车轮胎调车自然磨损成这样还能使用吗？就是对单车轮胎的花纹不做要求了是吗？

^{▲ 图8.1 自然磨损的单车轮胎}

▓ 回复：

  可以继续使用。单车轮胎比较容易被磨损。

 

§09 室内AI视觉组目标图片

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■ 提问：

  卓老师，室内AI视觉组的图片如何制作？是打印在普通的白纸纸上？还是打印在宣传布上？

  卓大大，请问图片边框外不会像下图那样留白了吗？这样的话提取边框就会变得很困难，而且受背景和光线影响也很大？

^{▲ 图9.0 打印的目标识别图片}

● 回复：

  在分赛区比赛中所使用的AI视觉数据集合已经在博文 第十六届智能汽车竞赛AI视觉组分赛区数据集 发布了。图片是打印在普通的白纸上，然后粘贴在带有双面胶的透明塑料板上，通过磁铁吸附在目标支架的激光检测板上。

  下面是逐飞科技制作的AI视觉组的图片以及粘贴图片的透明塑料板。

^{▲ 图9.1 彩色打印的图标、数字以及粘贴在所使用的透明塑料板}

  为了检测激光投射光斑是否覆盖目标中心位置，在每个图片的中心有一个3mm的孔，用于露出光电检测传感器。在激光检测板的后面有两个永久磁铁。

^{▲ 图9.2 图片目标板以及激光检测板}

  目标板的前面先粘贴紫色背景，然后将图片塑料板（背后粘有铁片）吸附在背板的中心，就构成了比赛所使用的目标板了。

^{▲ 图9.3 目标板紫色背景以及放置目标图片后的位置}

 

§10 图片背景影响识别

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■ 提问：

  卓老师，我们在检测图片的时候发现，如果图片带有背景颜色或者背景图像的时候，检测紫色边框就会出现困难。比如下面两种情况所示。请问比赛的时候图片选择是否可以使用背景都是白色的目标图像？

^{▲ 图10.1 识别容易的图片}

^{▲ 图10.2 识别错误的图频}

● 回复：

  这是很好的建议。直接将比赛的“内卷”变成“外卷”，这样大家都减少麻烦。

 

§11 信标灯的个数

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■ 提问：

  卓老师华南赛信标到底几个灯吗 能确定吗 实验室只有四个灯 如果五个的话还得让老板买？

^{▲ 图11.1 无线节能信标与车模}

● 回复：

  应该说现在有四个信标灯的队伍已经属于大户了。今年的信标灯这么昂贵，就别再消耗老板的经费了。你四个信标灯都能够跑的好好地，将来赛场上出现更多的信标灯也应该没有什么问题的。

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■ 相关文献链接:

• 第十六届全国大学智能汽车竞赛竞速比赛规则
• 第十六届智能汽车竞赛AI视觉组分赛区数据集发布

● 相关图表链接:

• 图1.1 车模上的补光
• 图2.1 麦轮上的轮胎皮
• 图3.1 关于舵机输出连接杆的长度改变
• 图4.1 锂电池
• 图5.1 直立车模的高度
• 图6.1 剪切F车模底盘
• 图7.1 赛道旁边的围挡以及信标灯距离
• 图8.1 自然磨损的单车轮胎
• 图9.0 打印的目标识别图片
• 图9.1 彩色打印的图标、数字以及粘贴在所使用的透明塑料板
• 图9.2 图片目标板以及激光检测板
• 图9.3 目标板紫色背景以及放置目标图片后的位置
• 图10.1 识别容易的图片
• 图10.2 识别错误的图频
• 图11.1 无线节能信标与车模