手把手教你移植ThreadX操作系统，基于在Keil MDK环境

Posted 2021-06-27 ybhuangfugui

去年在threadx刚开源的时候移植体验了一波，并分享了移植文章，最近发现这一年threadx在不断的更新，目前更新至v6.1.6版本，所以更新最新版本的移植方法，顺便吐槽一下！

1. 前言

本文中使用的开发板为小熊派IoT开发板，主控为STM32L431RCT6：

请准备一份可以「正常使用printf串口输出的裸机工程」，本文中我使用cubemx生成。

2. 复制ThreadX源码

ThreadX源码请访问开源仓库获取：

https://github.com/azure-rtos/threadx

3. 添加源码到MDK工程

新建threadX/common分组，添加threadX/common/src下的所有c文件：「新建threadX/ports分组，此时需要根据编译环境来选择」。

此处我们使用的是AC5编译器，则添加 threadX\\ports\\cortex_m4\\ac5\\src 下的所有 .s 文件：设置使用AC5编译器：添加头文件路径：设置ASM汇编头文件路径：

4. 添加并修改适配底层文件

4.1. tx_initialize_low_level.s

threadX官方提供了一个底层适配文件tx_initialize_low_level.s，所在位置如图：「这里我就不得不吐槽一下了！」

本来这个文件中实现了_tx_initialize_low_level()函数，该函数用于完成处理器的底层初始化，包括：

• 设置中断向量表

• 设置用于产生时钟节拍的定位器（Systick）

• 保存系统栈顶指针给中断程序使用

• 寻找RAM中首块可用地址传入tx_application_define函数供使用，也就是first_unused_memory指针的值

「但是threadx在v6版本及以后，竟然想在这个文件中接管原有的处理器启动文件」，证据如下。

设置堆栈环境的证据：重新定义向量表的证据：接管复位程序的证据：作为一个用来提供调度能力的RTOS，仅仅接管pendSV中断和Systick中断就够了，甚至Systick中断还需要给HAL库用，不能直接接管走，竟然想把系统所有中断都接管了……

是该说野心勃勃呢？还是该说画蛇添足呢？

退一步海阔天空，把系统所有中断直接都接管了总得干点正事吧~接管中断了就写个这？？？

吐槽归吐槽，接着干活！移植threadx之后玩起来还是很舒服的！

4.2. 添加适配文件

将 tx_initialize_low_level_sample.S 文件复制出来一份，改名为 tx_initialize_low_level_bearpi.S，作为本项目的适配文件：将该文件添加到工程中：

4.3. 修改适配文件

① 将没有用到的标号注释，手动添加_Vectors和__initial_sp标号，分别是STM32启动文件中导出的中断向量表和栈顶指针初始值：② 设置时钟频率（80Mhz）和时钟节拍（1ms），该值用来初始化Systick定时器：③ 将设置堆栈的代码全部注释（堆栈环境已经在STM32启动文件中设置了）④ 将 threadx 定义的中断向量表全部注释（使用STM32启动文件中定义的向量表）：⑤ 注释threadx定义的复位处理程序（使用STM32启动文件中的复位程序）：⑥ 修改threadx底层初始化函数：

⑦ 注释用不到的函数：⑧ 处理Systick中断函数：

4.4. 注释HAL库提供的中断函数

去除原有stm32l4xx_it.c中的 PendSV 和 Systick 中断服务函数：至此，移植完成，编译会提示有一个错误：这个函数是留给用户自己来定义应用程序入口的，接下来会创建。

5. 编写应用代码

新建一个application_entry.c文件并加入到工程中，在其中编写两个任务，然后在tx_application_define中创建这两个任务。

5.1. 编写示例代码

#include <stdio.h>
#include "tx_api.h"
#include "main.h"

#define THREAD1_PRIO         3
#define THREAD1_STACK_SIZE   1024
static  TX_THREAD thread1;
uint8_t thread1_stack[THREAD1_STACK_SIZE];

#define THREAD2_PRIO         2
#define THREAD2_STACK_SIZE   1024
static  TX_THREAD thread2;
uint8_t thread2_stack[THREAD2_STACK_SIZE];

void my_thread1_entry(ULONG thread_input)
{
  /* Enter into a forever loop. */
  while(1)
  {
    printf("threadx 1 application running...\\r\\n");
    /* Sleep for 1000 tick. */
    tx_thread_sleep(1000);
  }
}

void my_thread2_entry(ULONG thread_input)
{
  /* Enter into a forever loop. */
  while(1)
  {
    printf("threadx 2 application running...\\r\\n");
    /* Sleep for 1000 tick. */
    tx_thread_sleep(1000);
  }
}

void tx_application_define(void *first_unused_memory)
{
  /* Create thread */
  tx_thread_create(&thread1, "thread 1", my_thread1_entry, 0, &thread1_stack[0], THREAD1_STACK_SIZE, THREAD1_PRIO, THREAD1_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
    
  tx_thread_create(&thread2, "thread 2", my_thread2_entry, 0, &thread2_stack[0], THREAD2_STACK_SIZE, THREAD2_PRIO, THREAD2_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
}

5.2. 启动内核

在main.c中包含threadx头文件：

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <stdio.h>
#include "tx_api.h"
/* USER CODE END Includes */

然后在main函数中初始化部分之后启动内核：

/* USER CODE BEGIN 2 */

printf("threadX RTOS on BearPi IoT Board\\r\\n");

/* Enter the ThreadX kernel. */
tx_kernel_enter( );

/* USER CODE END 2 */

编译，下载，在串口终端查看系统运行结果：

------------ END ------------

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